[发明专利]UWB测距方法、UWB测距装置及存储介质

说明书

本公开是关于一种UWB测距方法、UWB测距装置及存储介质。本公开基于低通滤波器对获取到用于UWB测距的飞行时间进行滤波处理，并基于滤波处理后的飞行时间，进行UWB测距。以此，可以去除飞行时间中的抖动，保证UWB测距结果的准确性。

技术领域

本公开涉及UWB技术领域，尤其涉及一种UWB测距方法、UWB测距装置及存储介质。

背景技术

超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术应用于对智能家居进行指向控制的场景中，用户手持手机指向支持UWB功能的智能家居，利用UWB技术高精度测距测角的优势达到手机指向控制的目的。指向控制，可以理解为，手机指向智能家居即可完成对智能家居的控制。例如，手机指向智能家居时，可根据手机中弹出的控制卡片完成对该智能家居的控制。上述应用场景中，要求手机与被控制智能家居在约定的距离范围之内才可以进行控制。但在基于UWB的测距应用中，由于系统参数的抖动、测量过程中的随机误差、和/或环境干扰等因素导致最终的测距结果抖动，当抖动范围较大时会影响实际使用。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种UWB测距方法、UWB测距装置及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种UWB测距方法，所述UWB测距方法包括：响应于获取到用于UWB测距的飞行时间，基于低通滤波器对所述飞行时间进行滤波处理；基于滤波处理后的飞行时间，进行UWB测距。

在一种实施方式中，基于低通滤波器对所述飞行时间进行滤波处理，包括：

确定所述低通滤波器的采样频率和截止频率；基于所述低通滤波器的采样频率和截止频率，确定所述低通滤波器的状态转移方程；基于所述低通滤波器的状态转移方程，对所述飞行时间进行滤波处理。

在一种实施方式中，基于所述低通滤波器的采样频率和截止频率，确定所述低通滤波器的状态转移方程，包括：基于低通滤波器的采样频率与截止频率，确定低通滤波器的状态转移方程参数，并确定所述低通滤波器的阶数n；确定n个已处理飞行时间，所述已处理飞行时间为在当前获取的飞行时间之前，基于测距周期获取到与所述当前获取的飞行时间相邻的n个经所述低通滤波器处理后的飞行时间；基于所述状态转移方程参数、所述n个已处理飞行时间以及当前获取的飞行时间，生成所述低通滤波器的状态转移方程。

在一种实施方式中，基于所述低通滤波器的状态转移方程，对所述飞行时间进行滤波处理，包括：基于所述状态转移方程，以及n个已处理飞行时间，对当前获取的飞行时间进行迭代处理，得到滤波处理后的飞行时间。

在一种实施方式中，所述状态转移方程满足如下公式：

y(n)＝b₀x(n)-b₁y(n-1)-b₂y(n-2)

式中，y(n)表示第n次已处理飞行时间；b₀表示第一状态转移方程参数；b₁表示第二状态转移方程参数；b₂表示第三状态转移方程参数；x(n)表示第n次飞行时间；y(n-1)表示第n-1次已处理飞行时间；y(n-2)表示第n-2次已处理飞行时间。

在一种实施方式中，所述截止频率按以下方式确定：基于测距场景与截止频率的对应关系，确定当前测距场景对应的当前截止频率。

在一种实施方式中，所述测距场景与截止频率的对应关系采用如下方式确定：

针对指定测距场景中监测到的多个飞行时间对应的脉冲响应信号，确定所述指定测距场景下飞行时间的频谱区间；确定保留所述频谱区间的脉冲响应信号对应的低通滤波器的截止频率；创建所述指定测距场景与截止频率的对应关系。

在一种实施方式中，所述飞行时间基于测距周期获取，所述低通滤波器的采样频率基于所述测距周期确定的测距频率确定。