[发明专利]UWB测距方法、UWB测距装置及存储介质

权利要求书

1.一种UWB测距方法，其特征在于，所述UWB测距方法包括：

响应于获取到用于UWB测距的飞行时间，基于低通滤波器对所述飞行时间进行滤波处理；

基于滤波处理后的飞行时间，进行UWB测距。

2.根据权利要求1所述的UWB测距方法，其特征在于，基于低通滤波器对所述飞行时间进行滤波处理，包括：

确定所述低通滤波器的采样频率和截止频率；

基于所述低通滤波器的采样频率和截止频率，确定所述低通滤波器的状态转移方程；

基于所述低通滤波器的状态转移方程，对所述飞行时间进行滤波处理。

3.根据权利要求2所述的UWB测距方法，其特征在于，基于所述低通滤波器的采样频率和截止频率，确定所述低通滤波器的状态转移方程，包括：

基于低通滤波器的采样频率与截止频率，确定低通滤波器的状态转移方程参数，并确定所述低通滤波器的阶数n；

确定n个已处理飞行时间，所述已处理飞行时间为在当前获取的飞行时间之前，基于测距周期获取到与所述当前获取的飞行时间相邻的n个经所述低通滤波器处理后的飞行时间；

基于所述状态转移方程参数、所述n个已处理飞行时间以及当前获取的飞行时间，生成所述低通滤波器的状态转移方程。

4.根据权利要求2所述的UWB测距方法，其特征在于，基于所述低通滤波器的状态转移方程，对所述飞行时间进行滤波处理，包括：

基于所述状态转移方程，以及已处理飞行时间，对当前获取的飞行时间进行迭代处理，得到滤波处理后的飞行时间。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的UWB测距方法，其特征在于，所述状态转移方程满足如下公式：

y(n)＝b₀x(n)-b₁y(n-1)-b₂y(n-2)

式中，y(n)表示第n次已处理飞行时间；b₀表示第一状态转移方程参数；b₁表示第二状态转移方程参数；b₂表示第三状态转移方程参数；x(n)表示第n次飞行时间；y(n-1)表示第n-1次已处理飞行时间；y(n-2)表示第n-2次已处理飞行时间。

6.根据权利要求2至4中任意一项所述的UWB测距方法，其特征在于，所述截止频率按以下方式确定：

基于测距场景与截止频率的对应关系，确定当前测距场景对应的当前截止频率。

7.根据权利要求6所述的UWB测距方法，其特征在于，所述测距场景与截止频率的对应关系采用如下方式确定：

针对指定测距场景中监测到的多个飞行时间对应的脉冲响应信号，确定所述指定测距场景下飞行时间的频谱区间；

确定保留所述频谱区间的脉冲响应信号对应的低通滤波器的截止频率；

创建所述指定测距场景与截止频率的对应关系。

8.根据权利要求2至4中任意一项所述的UWB测距方法，其特征在于，所述飞行时间基于测距周期获取，所述低通滤波器的采样频率基于所述测距周期确定的测距频率确定。

9.一种UWB测距装置，其特征在于，所述UWB测距装置包括：

滤波处理单元，用于响应于获取到用于UWB测距的飞行时间，基于低通滤波器对所述飞行时间进行滤波处理；

测距单元，用于基于滤波处理后的飞行时间，进行UWB测距。

10.根据权利要求9所述的UWB测距装置，其特征在于，所述滤波处理单元用于：

确定所述低通滤波器的采样频率和截止频率；

基于所述低通滤波器的采样频率和截止频率，确定所述低通滤波器的状态转移方程；

基于所述低通滤波器的状态转移方程，对所述飞行时间进行滤波处理。