[发明专利]可分体移动重组的阵列式多点柔性定位工装及定位方法

说明书

本发明公开了一种可分体移动重组的阵列式多点柔性定位工装及定位方法，柔性定位工装包括控制单元和至少一个与控制单元相连的自主移动支撑单元，所述自主移动支撑单元包括移动装置和间隔设置在所述移动装置上表面的多个竖直定位支撑装置；所述竖直定位支撑装置竖直设置在所述移动装置的上表面，且所述竖直定位支撑装置可在所述移动装置上表面上下伸缩移动。优点是：自主移动支撑单元可以根据实际需求随时随地移动到相应位置，并可根据薄壁构件的位置和大小分体进行移动重组，提高了生产线重构的灵活性。

技术领域

本发明涉及柔性定位工装技术领域，尤其涉及一种可分体式移动重组的阵列式多点柔性定位工装及定位方法。

背景技术

目前在薄壁构件制造机工系统(如飞机壁板的焊接、装配、切割、制孔等)中，支撑和定位薄壁构件仍然大量采用与薄壁构件具有相同型面的支撑面的固定工装。由于飞机制造系统小批量多样化的特点，针对不同型面的零件需要专门生产相对应的固定工装。造成固定工装品种多、数量大、生产准备周期长，严重影响了各种新机型的生产制造周期。因此近年来研制了一批针对大型薄壁构件的多点柔性定位工装，多点柔性定位工装采用可自动调节控制支撑位置和方向的支撑结构来拟合各种形状的薄壁构件，大大提高了工装的柔性。

然而多点柔性定位工装占地面积大、机动性差，在同时生产不同大小长宽的薄壁构件时缺少灵活性。当前对于生产制造系统自动化与可重构的要求，希望能进一步改进多点柔性定位工装，使柔性工装更加易于重构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可分体式移动重组的阵列式多点柔性定位工装及定位方法，从而解决现有技术中存在的定位工装灵活性差，难以适应不同大小的薄壁构件的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种可分体移动重组的阵列式多点柔性定位工装，包括控制单元和至少一个与控制单元相连的自主移动支撑单元，所述自主移动支撑单元包括移动装置和间隔设置在所述移动装置上表面的多个竖直定位支撑装置；所述竖直定位支撑装置竖直设置在所述移动装置的上表面，且所述竖直定位支撑装置可在所述移动装置上表面上下伸缩移动。

优选的，所述竖直定位支撑装置包括竖直定位柱和竖直伸缩组件，所述竖直定位柱底端固定在移动装置的上表面，所述竖直定位柱内部中空且顶端敞口设置，所述竖直伸缩组件平行于所述竖直定位柱设置在所述竖直定位柱的内部，所述竖直伸缩组件能够部分伸出竖直定位柱的敞口端或完全收纳在竖直定位柱内部。

优选的，所述竖直伸缩组件包括竖直电动推杆和与竖直电动推杆相连的第一控制器；所述第一控制器与所述控制单元无线连接。

优选的，所述移动装置内部设置有用于控制其移动的控制芯片，所述控制芯片与所述控制单元无线连接。

优选的，所述移动装置为AGV小车。

优选的，所述自主移动支撑单元还包括水平定位支撑装置，所述水平定位支撑装置包括水平定位柱和水平伸缩组件，所述水平定位柱的一端固定在所述竖直伸缩组件的顶端，所述水平定位柱的另一端沿垂直于所述竖直定位柱的方向向外凸出延伸；所述水平定位柱内部中空且其延伸端敞口设置，所述水平伸缩组件平行于所述水平定位柱设置在所述水平定位柱的内部，所述水平伸缩组件能够部分伸出水平定位柱的敞口端或完全收纳在水平定位柱的内部。

优选的，所述水平伸缩组件包括水平电动推杆和与水平电动推杆相连的第二控制器，所述第二控制器与所述控制单元无线连接。

本发明的目的还在于提供一种可分体移动重组的阵列式多点柔性定位方法，定位方法使用上述所述的定位工装实现；所述定位方法包括如下步骤，

S1、控制单元根据薄壁构件的大小调用相应数量的自主移动支撑单元移动到相应位置，多个自主移动支撑单元呈阵列形式排布；