[发明专利]一种投影设备及其校正方法

权利要求书

1.一种投影设备，其特征在于，包括：

姿态检测传感器，用于检测所述投影设备的实际姿态数据，所述实际姿态数据用于反映所述投影设备的当前姿态；

与所述姿态检测传感器连接的控制器，所述控制器被配置为：

获取所述实际姿态数据；

在所述实际姿态数据与初始姿态数据不匹配的情况下，根据所述实际姿态数据和所述初始姿态数据，确定所述投影设备从初始姿态切换到当前姿态的横滚角度偏移量、俯仰角度偏移量和偏航角度偏移量；其中，所述初始姿态数据为所述投影设备处于初始姿态时所述姿态检测传感器所检测到的数据；所述横滚角度偏移量为所述投影设备以第一坐标轴为转轴相对于初始姿态所偏转的角度，所述第一坐标轴为处于所述初始姿态的投影设备在水平面内的投影方向；所述俯仰角度偏移量为所述投影设备以第二坐标轴为转轴相对于所述初始姿态所偏转的角度，所述第二坐标轴为在水平面内与所述第一坐标轴垂直的方向；所述偏航角度偏移量为所述投影设备以第三坐标轴为转轴相对于所述初始姿态所偏转的角度，所述第三坐标轴为竖直方向；

根据所述横滚角度偏移量、所述俯仰角度偏移量和所述偏航角度偏移量，对待投影图像进行校正。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述姿态检测传感器包括加速度传感器和地磁传感器，所述实际姿态数据包括所述加速度传感器检测到的实际加速度数据和所述地磁传感器检测到的实际地磁数据，所述初始姿态数据包括所述加速度传感器检测到的初始加速度速度和所述地磁传感器检测到的初始地磁数据；

所述控制器被具体配置为：

根据所述实际加速度数据和所述初始加速度数据，确定所述横滚角度偏移量和所述俯仰角度偏移量；

根据所述实际地磁数据和所述初始地磁数据，确定所述偏航角度偏移量。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述姿态检测传感器包括加速度传感器、地磁传感器和陀螺传感器，所述实际姿态数据包括所述加速度传感器检测到的实际加速度数据、所述地磁传感器检测到的实际地磁数据以及所述陀螺传感器检查到的实际角速度数据，所述初始姿态数据包括所述加速度传感器检测到的初始加速度速度和所述地磁传感器检测到的初始地磁数据；

所述控制器被具体配置为：

根据所述实际加速度数据和所述初始加速度数据，确定第一横滚角度偏移量和第一俯仰角度偏移量；

根据所述实际地磁数据和所述初始地磁数据，确定第一偏航角度偏移量；

根据所述实际角速度数据，确定第二横滚角度偏移量、第二俯仰角度偏移量和第二偏航角度偏移量；

根据所述第一横滚角度偏移量和所述第二横滚角度偏移量，确定所述横滚角度偏移量；

根据所述第一俯仰角度偏移量和所述第二俯仰角度偏移量，确定所述俯仰角度偏移量；

根据所述第一偏航角度偏移量和所述第二偏航角度偏移量，确定所述偏航角度偏移量。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，

所述横滚角度偏移量等于所述第一横滚角度偏移量和所述第二横滚角度偏移量的加权平均值；

所述俯仰角度偏移量等于所述第一俯仰角度偏移量和所述第二俯仰角度偏移量的加权平均值；

所述偏航角度偏移量等于所述第一偏航角度偏移量和所述第二偏航角度偏移量的加权平均值。

5.一种投影设备的校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取实际姿态数据；

在所述实际姿态数据与初始姿态数据不匹配的情况下，根据所述实际姿态数据和所述初始姿态数据，确定所述投影设备从初始姿态切换到当前姿态的横滚角度偏移量、俯仰角度偏移量和偏航角度偏移量；其中，所述初始姿态数据为所述投影设备处于初始姿态时所述姿态检测传感器所检测到的数据；所述横滚角度偏移量为所述投影设备以第一坐标轴为转轴相对于初始姿态所偏转的角度，所述第一坐标轴为处于所述初始姿态的投影设备在水平面内的投影方向；所述俯仰角度偏移量为所述投影设备以第二坐标轴为转轴相对于所述初始姿态所偏转的角度，所述第二坐标轴为在水平面内与所述第一坐标轴垂直的方向；所述偏航角度偏移量为所述投影设备以第三坐标轴为转轴相对于所述初始姿态所偏转的角度，所述第三坐标轴为竖直方向；

根据所述横滚角度偏移量、所述俯仰角度偏移量和所述偏航角度偏移量，对待投影图像进行校正。