[发明专利]一种物流码垛机器人用物料吸取装置及吸取方法

权利要求书

1.一种物流码垛机器人用物料吸取装置，包括安装盒体（1）和驱动气缸（2），其特征在于：所述安装盒体（1）的上顶面固定安装有驱动气缸（2），所述驱动气缸（2）的伸缩端贯穿安装盒体（1）固定连接有推动块（22），所述安装盒体（1）的内部位于推动块（22）的左右两侧分别活动安装有移动块（3），所述移动块（3）与安装盒体（1）的侧壁之间设有弹簧（4），所述移动块（3）的下表面固定安装有贯穿安装盒体（1）下底的夹板（5），所述夹板（5）上安装有用于对物体底部进行支撑的支撑件（6）；

所述安装盒体（1）的上顶位于驱动气缸（2）的外侧设有连接套筒（21），所述连接套筒（21）的上端固定连接有机械臂固定板（7）。

2.根据权利要求1所述的一种物流码垛机器人用物料吸取装置，其特征在于：所述推动块（22）为两端设有倾斜面的的梯形块，所述移动块（3）的靠近推动块（22）的一端设有与推动块（22）倾斜角度匹配的倾斜面。

3.根据权利要求1所述的一种物流码垛机器人用物料吸取装置，其特征在于：所述移动块（3）的前后两侧均固定连接有限位条（31），所述安装盒体（1）的前后两侧壁上开设有与限位条（31）匹配的限位滑槽（11）。

4.根据权利要求1所述的一种物流码垛机器人用物料吸取装置，其特征在于：所述夹板（5）与物体接触的一侧面均匀粘结有橡胶条（51）。

5.根据权利要求1所述的一种物流码垛机器人用物料吸取装置，其特征在于：所述夹板（5）的下侧中间位置处固定安装有矩形盒（8），所述矩形盒（8）内转动安装有转动轴（81），所述转动轴（81）的下端伸出矩形盒（8）并固定连接有连接杆（9），所述连接杆（9）的下端固定连接有支撑件（6）；

所述夹板（5）的侧壁固定安装有电机（83），所述电机（83）的下端固定连接有第一齿轮（84），所述转动轴（81）上固定安装有与第一齿轮（84）啮合连接的第二齿轮（82）。

6.根据权利要求5所述的一种物流码垛机器人用物料吸取装置，其特征在于：所述夹板（5）的侧壁上位于电机（83）和第一齿轮（84）的外侧设有防护罩（85）。

7.根据权利要求5所述的一种物流码垛机器人用物料吸取装置，其特征在于：所述安装盒体（1）的下表面两端分别连接有竖板，所述竖板上固定连接有第一气囊（88），所述安装盒体（1）的内部上顶与推动块（22）之间固定安装有第二气囊（86），所述第一气囊（88）与第二气囊（86）通过气管（87）相连通，所述第一气囊（88）的末端固定连接有安装板（89），所述安装板（89）的下端固定连接有支撑件（6）。

8.根据权利要求7所述的一种物流码垛机器人用物料吸取装置，其特征在于：所述竖板与安装板（89）之间固定安装有伸缩杆（10）。

9.一种物流码垛机器人用物料吸取装置的吸取方法，根据权利要求8所述的物流码垛机器人用物料吸取装置，其特征在于，包括如下步骤：

S1.通过驱动气缸（2）能够驱动推动块（22）上下移动，推动块（22）向上移动时，移动块（3）便可在弹簧（4）的作用下向中间靠拢，从而使得夹板（5）将物体夹紧，推动块（22）向下移动时，便可推动移动块（3）向两侧移动，从而使得夹板（5）与物体相脱离；

S2.通过电机（83）能够驱动第一齿轮（84）转动，从而便可利用第一齿轮（84）驱动第二齿轮（82）转动，使得连接杆（9）能够带动支撑件（6）转动，以便在夹板（5）对物体夹紧时，利用支撑件（6）对物体底部进行支撑；

S3.推动块（22）向上移动时，夹板（5）将物体夹紧，同时推动块（22）能够会挤压第二气囊（86）使得第二气囊（86）内的气体通过气管（87）输送至第一气囊（88）内，第一气囊（88）伸长便可带动安装板（89）移动，从而在对物体夹持过程中将支撑件（6）推至物体下侧，以便在这夹持过程中利用支撑件（6）对物体进行支撑。