[发明专利]自行走式工作机及割草机

说明书

本发明公开了一种自行走式工作机及割草机，自行走式工作机包括第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其中，所述控制电路被配置为：以第一控制方式控制两个驱动马达中的一个运转，并以第二控制方式控制所述两个驱动马达中的另一个运转；第一控制方式的输出参数作为第二控制方式的输入参数。提供了一种能精确控制双电机驱动行走的工作机按照预设路线行走的控制方式，且控制过程具有较高的鲁棒性。

技术领域

本公开涉及一种大型园林类工具，例如涉及一种自行走式工作机及割草机。

背景技术

智能割草机器人是花园产品的主要发展方向，为了更好的控制割草机的左右两侧的行走轮行走，通常每个行走轮对应一个驱动马达。双驱动马达控制下，可以更好的控制行走轮按预设路径走，例如走直线或者转弯。但两驱动马达一起控制割草机行走时，由于控制芯片时钟频率与软件控制精度的问题，往往导致两个驱动马达的速度与各自设定值有差距，从而导致直线不直，圆弧不圆，导致整车行驶路径与预设路径偏离的问题。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种能精准控制行走路径，避免出现偏差，且具有较高鲁棒性的割草机。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种自行走式工作机，包括：第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其中，所述控制电路被配置为：以第一控制方式控制两个驱动马达中的一个运转，并以第二控制方式控制所述两个驱动马达中的另一个运转；所述第一控制方式的输出参数作为所述第二控制方式的输入参数。

进一步的，所述控制电路为FOC控制电路。

进一步的，所述第一控制方式为具有第一控制环和第二控制环的FOC控制；

所述第二控制方式为具有所述第一控制环、所述第二控制环和第三控制环的FOC控制。

进一步的，所述第三控制环的设定输入参数为所述第一控制方式下驱动马达的输出参数；所述第三控制环的反馈参数为所述第二控制方式下驱动马达的输出参数；所述第三控制环的输出参数为驱动马达在所述第二控制方式下所述第二控制环的设定输入参数。

进一步的，所述控制电路被配置为：检测所述第一驱动马达和所述第二驱动马达的转动状态参数；根据所述转动状态参数确定主驱动马达和从驱动马达；以所述第一控制方式控制所述主驱动马达运转，以所述第二控制方式控制所述从驱动马达运转。

进一步的，还包括：修正模块，用于对所述第二控制方式下的第三控制环中的参数进行修正。

进一步的，所述修正模块包括IMU单元；所述修正模块能根据所述IMU单元检测到的参数和预设的期望参数修正反馈至所述第三控制环的反馈参数。

进一步的，所述第一控制环为电流环；所述第二控制环为速度环；所述第三控制环为圈数环。

一种割草机，包括：第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其中，所述控制电路被配置为：检测所述第一驱动马达和所述第二驱动马达的转动状态参数；根据所述转动状态参数确定主驱动马达和从驱动马达；以所述第一控制方式控制所述主驱动马达运转，以所述第二控制方式控制所述从驱动马达运转。

进一步的，所述控制电路为FOC控制电路；所述第一控制方式为具有第一控制环和第二控制环的FOC控制；所述第二控制方式为具有所述第一控制环、所述第二控制环和第三控制环的FOC控制。