[发明专利]自行走式工作机及割草机

权利要求书

1.一种自行走式工作机，包括：

第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；

第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；

控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；

其特征在于，所述控制电路被配置为：

以第一控制方式控制两个驱动马达中的一个运转，并以第二控制方式控制所述两个驱动马达中的另一个运转；

所述第一控制方式的输出参数作为所述第二控制方式的输入参数。

2.根据权利要求1所述的自行走式工作机，其特征在于，

所述控制电路为FOC控制电路。

3.根据权利要求2所述的自行走式工作机，其特征在于，

所述第一控制方式为具有第一控制环和第二控制环的FOC控制；

所述第二控制方式为具有所述第一控制环、所述第二控制环和第三控制环的FOC控制。

4.根据权利要求3所述的自行走式工作机，其特征在于，

所述第三控制环的设定输入参数为所述第一控制方式下驱动马达的输出参数；

所述第三控制环的反馈参数为所述第二控制方式下驱动马达的输出参数；

所述第三控制环的输出参数为驱动马达在所述第二控制方式下所述第二控制环的设定输入参数。

5.根据权利要求1所述的自行走式工作机，其特征在于，

所述控制电路被配置为：

检测所述第一驱动马达和所述第二驱动马达的转动状态参数；

根据所述转动状态参数确定主驱动马达和从驱动马达；

以所述第一控制方式控制所述主驱动马达运转，以所述第二控制方式控制所述从驱动马达运转。

6.根据权利要求3所述的自行走式工作机，其特征在于，

还包括：

修正模块，用于对所述第二控制方式下的第三控制环中的参数进行修正。

7.根据权利要求6所述的自行走式工作机，其特征在于，

所述修正模块包括IMU单元；

所述修正模块能根据所述IMU单元检测到的参数和预设的期望参数修正反馈至所述第三控制环的反馈参数。

8.根据权利要求3所述的自行走式工作机，其特征在于，

所述第一控制环为电流环；

所述第二控制环为速度环；

所述第三控制环为圈数环。

9.一种割草机，包括：

第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；

第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；

控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；

其特征在于，所述控制电路被配置为：

检测所述第一驱动马达和所述第二驱动马达的转动状态参数；

根据所述转动状态参数确定主驱动马达和从驱动马达；

以所述第一控制方式控制所述主驱动马达运转，以所述第二控制方式控制所述从驱动马达运转。

10.根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，

所述控制电路为FOC控制电路；

所述第一控制方式为具有第一控制环和第二控制环的FOC控制；

所述第二控制方式为具有所述第一控制环、所述第二控制环和第三控制环的FOC控制。