[发明专利]一种机器人避障方法、机器人及计算机可读存储介质在审
申请号: | 202111268480.6 | 申请日: | 2021-10-28 |
公开(公告)号: | CN113997286A | 公开(公告)日: | 2022-02-01 |
发明(设计)人: | 卢鹰;赖馨钻 | 申请(专利权)人: | 深圳优地科技有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人: | 许青华 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区新安*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机器人 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
本发明公开了一种机器人避障方法、机器人及计算机可读存储介质,其中,所述方法包括:控制所述声呐装置向所述机器人所在环境发射声波信号,并接收所述声波信号的返回信号;根据所述返回信号确定障碍物信息,并获取所述机器人对应工作区域的栅格地图;根据所述障碍物信息更新所述栅格地图上的障碍物区域,以通过更新后的所述栅格地图控制所述机器人的行动。本发明旨在提高机器人避障的准确性,保障机器人的安全运行。
技术领域
本发明涉及智能机器人领域,尤其涉及一种机器人避障方法、机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能技术发展,机器人在生活中越来越常见,目前在酒店等服务场所,通常会使用机器人进行迎宾,带领客人到达目的地,或者利用机器人送餐,将物品送达到房间,机器人在工作时会通过识别面前的障碍物,从而采取措施避开障碍物。
在相关技术中,机器人通常利用激光雷达或者摄像头识别障碍物,但是在一些特定的工作场景下,例如面临玻璃等障碍物时,激光雷达或者摄像识别障碍物的方法将会失效,这些方式无法准确避障,影响机器人运行的安全性。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案,并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人避障方法、机器人及计算机可读存储介质,旨在达成提高机器人避障的准确性的效果。
为实现上述目的,本发明提供一种机器人避障方法,应用于设置有声呐装置的机器人,所述机器人避障方法包括以下步骤:
控制所述声呐装置向所述机器人所在环境发射声波信号,并接收所述声波信号的返回信号;
根据所述返回信号确定障碍物信息,并获取所述机器人对应工作区域的栅格地图;
根据所述障碍物信息更新所述栅格地图上的障碍物区域,以通过更新后的所述栅格地图控制所述机器人的行动。
可选地,所述根据所述障碍物信息更新所述栅格地图上的障碍物区域的步骤包括:
根据所述障碍物信息确定障碍物在地图坐标系中的位置信息,其中,所述地图坐标系为基于所述机器人所在位置创建的所述栅格地图对应的坐标系;
根据所述位置信息确定所述障碍物在所述栅格地图上对应的像素点坐标,并更新所述像素点坐标对应的目标代价值;
根据所述目标代价值更新所述栅格地图上的障碍物区域。
可选地,所述根据所述障碍物信息确定障碍物在地图坐标系中的位置信息的步骤包括:
获取所述障碍物信息所在坐标系与所述地图坐标系之间的转换关系;
根据所述转换关系将所述障碍物信息转化为所述位置信息。
可选地,所述更新所述像素点坐标对应的目标代价值的步骤包括:
获取所述栅格地图上的障碍物区域的预设代价值;
根据所述预设代价值更新所述像素点坐标对应的所述目标代价值。
可选地,所述根据所述目标代价值更新所述栅格地图上的障碍物区域的步骤之后,还包括:
根据所述机器人在所述栅格地图中的当前位置向前方获取有效路径,并确定所述有效路径在所述栅格地图中对应的代价值;
根据所述代价值确定其中一条有效路径为可行驶路径,并控制所述机器人沿所述可行驶路径移动。
可选地,所述机器人包括至少两个声呐装置,所述根据所述返回信号确定障碍物信息的步骤包括:
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