[发明专利]一种机器人避障方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人避障方法，其特征在于，应用于设置有声呐装置的机器人，所述机器人避障方法包括以下步骤：

控制所述声呐装置向所述机器人所在环境发射声波信号，并接收所述声波信号的返回信号；

根据所述返回信号确定障碍物信息，并获取所述机器人对应工作区域的栅格地图；

根据所述障碍物信息更新所述栅格地图上的障碍物区域，以通过更新后的所述栅格地图控制所述机器人的行动。

2.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息更新所述栅格地图上的障碍物区域的步骤包括：

根据所述障碍物信息确定障碍物在地图坐标系中的位置信息，其中，所述地图坐标系为基于所述机器人所在位置创建的所述栅格地图对应的坐标系；

根据所述位置信息确定所述障碍物在所述栅格地图上对应的像素点坐标，并更新所述像素点坐标对应的目标代价值；

根据所述目标代价值更新所述栅格地图上的障碍物区域。

3.如权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息确定障碍物在地图坐标系中的位置信息的步骤包括：

获取所述障碍物信息所在坐标系与所述地图坐标系之间的转换关系；

根据所述转换关系将所述障碍物信息转化为所述位置信息。

4.如权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述更新所述像素点坐标对应的目标代价值的步骤包括：

获取所述栅格地图上的障碍物区域的预设代价值；

根据所述预设代价值更新所述像素点坐标对应的所述目标代价值。

5.如权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述目标代价值更新所述栅格地图上的障碍物区域的步骤之后，还包括：

根据所述机器人在所述栅格地图中的当前位置向前方获取有效路径，并确定所述有效路径在所述栅格地图中对应的代价值；

根据所述代价值确定其中一条有效路径为可行驶路径，并控制所述机器人沿所述可行驶路径移动。

6.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述机器人包括至少两个声呐装置，所述根据所述返回信号确定障碍物信息的步骤包括：

获取第一声呐装置发送所述声波信号和接收到所述返回信号的第一时间，以及获取第二声呐装置发送所述声波信号和接收到所述返回信号的第二时间；

根据所述第一时间确认障碍物与所述第一声呐装置的第一距离，以及根据所述第二时间确认所述障碍物与所述第二声呐装置的第二距离，并获取所述第一声呐装置和所述第二声呐装置之间的第三距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述障碍物与所述机器人之间的相对位置。

7.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息更新所述栅格地图上的障碍物区域，以通过更新后的所述栅格地图控制所述机器人的行动的步骤包括：

获取所述机器人的当前位置以及所述机器人的运行信息，根据所述当前位置和所述栅格地图判断前方是否有无障碍物区域，根据所述运行信息和判断结果确定所述机器人是否有碰撞威胁；

若确定所述机器人有碰撞威胁，则根据更新后的栅格地图重新规划可行驶路径，或者控制所述机器人减速慢行，或者控制所述机器人停止行动。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人避障程序，所述机器人避障程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人避障方法的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

发射模块，用于控制声呐装置向所述机器人所在环境发射声波信号，并接收所述声波信号的返回信号；

确定模块，根据所述返回信号确定障碍物信息，并获取所述机器人对应工作区域的栅格地图；

更新模块，用于根据所述障碍物信息更新所述栅格地图上的障碍物区域，以通过更新后的所述栅格地图控制所述机器人的行动。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人避障程序，所述机器人避障程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人避障方法的步骤。