[发明专利]一种基于V2X的驾驶场景测试方法及系统

权利要求书

1.一种基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，包括：

车路仿真设备响应于接收到的模拟驾驶器发送的车控模拟信号，生成本车数据，并将所述本车数据发送到待测设备；

所述车路仿真设备基于V2X将当前模拟出的路况消息发送到所述待测设备；

所述车路仿真设备基于V2X将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述待测设备；

所述待测设备根据接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行场景运算，并将场景运算结果发送到所述车路仿真设备；

所述车路仿真设备显示所述场景运算结果，并基于所显示的场景运算结果进行风险评估以完成所述待测设备在相应测试场景下的测试。

2.如权利要求1所述的基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车路仿真设备模拟一测试场景，并确定在所述测试场景中的目标物。

3.如权利要求1所述的基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，所述路况消息包括：道路信息和交通指示信息；

则，所述车路仿真设备基于V2X将当前模拟出的路况消息发送到所述待测设备，包括：

所述车路仿真设备将所述路况消息中的道路信息封装成MAP消息；

所述车路仿真设备将所述路况消息中的交通指示信息封装成SPAT消息；

所述车路仿真设备通过路侧单元将所述MAP消息以及所述SPAT消息发送到所述待测设备。

4.如权利要求3所述的基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，所述待测设备根据接收到的所述本车数据、所述目标物交互消息以及所述路况消息进行场景运算，得到场景测试仿真结果，包括：

所述待测设备将在预设的第一时间周期内接收到的本车数据封装本车交互消息；

所述待测设备周期性地根据所述本车交互消息、所述目标物交互消息、所述MAP消息以及所述SPAT消息进行场景运算，得到场景测试仿真结果。

5.如权利要求4所述的基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，所述车路仿真设备基于V2X将当前模拟出的目标物交互消息发送到所述待测设备，包括：

所述车路仿真设备按照所述第一时间周期将所述目标物交互消息发送到车载通信单元；

所述车载通信单元按照预设的第二时间周期将所述目标物交互消息发送到所述待测设备；其中，所述第二时间周期小于所述第一时间周期。

6.如权利要求5所述的基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，所述车路仿真设备通过路侧单元将所述MAP消息以及所述SPAT消息发送到所述待测设备，包括：

所述车路仿真设备按照预设的第一时间周期将所述MAP消息以及所述SPAT消息发送到所述通过所述路侧单元；

所述路侧单元按照预设的第三时间周期将所述MAP消息发送到所述待测设备；

所述路侧单元按照预设的第四时间周期将所述SPAT消息发送到所述待测设备；其中，所述第三时间周期大于所述第四时间周期，所述第四时间周期大于所述第一时间周期。

7.如权利要求1所述的基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，所述本车数据包括所述本车的车速、航向、方向盘转角、车身数据以及位置信息；所述目标物交互消息包括目标车对象的车速、航向、方向盘转角、车身数据以及位置信息、车与车之间的消息、车与行人之间的消息、车与非机动车之间的消息。

8.如权利要求1所述的基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，所述车路仿真设备显示所述场景运算结果，包括：

所述车路仿真设备根据场景测试仿真结果，获取驾驶场景预警图像并进行显示；

和/或，所述车路仿真设备根据所述场景测试仿真结果，得到预警提示信息以进行语音播报提示。

9.如权利要求6所述的基于V2X的驾驶场景测试方法，其特征在于，所述车路仿真设备与所述路侧单元、所述车载通信单元、所述待测设备应用UPD通信协议进行消息透传。