[发明专利]一种磁电编码器的自校准装置

权利要求书

1.一种磁电编码器的自校准装置，其特征在于，包括：主动电机及安装在其上的高精度编码器，从动电机及安装在其上的待校准磁电编码器；

所述待校准磁电编码器中的处理器用于对磁传感器输出的正余弦信号进行直流偏移校正和振幅归一化并细分解码，得到初步校准后的从动电机转子的角度位置数据；基于该角度位置数据查找校准表，以确定该角度位置数据对应的高精度角度位置数据并输出；

其中，所述校准表为预先通过以下方法得到：

所述从动电机与所述主动电机通过连轴相连，同步旋转；所述处理器会对所述高精度编码器向外发送的主动电机转子角度数据进行监听，得到所述待校准磁电编码器每个输出角度对应的高精度编码器的输出角度并记录，得到所述校准表，所述待校准磁电编码器每个输出角度为通过对输出的正余弦信号进行所述直流偏移校正和振幅归一化并细分解码后得到；

所述基于该角度位置数据查找校准表，以确定该角度位置数据对应的高精度角度位置数据，具体实现方式为：

将初步校准后的从动电机转子的角度位置数据记录为与预设高精度输出数据相同的位数m；

将所述角度位置数据的前n位用于查校准表以获取对应的高精度编码器输出的n位数据，其中，所述校准表内的数据均为n位，n的取值由实际内存确定；当前n位数据位于校准表中相邻两个待校准磁电编码器输出角度数据之间时，则采用后m-n位数据基于所述相邻两个待校准磁电编码器输出角度数据对应的高精度角度位置数据进行线性插 值，最终输出高精度m位角度数据。

2.根据权利要求1所述的一种磁电编码器的自校准装置，其特征在于，所述待校准磁电编码器中的处理器还用于：在所述从动电机转动第一圈时，记录下整个过程中待校准磁电编码器输出的正余弦信号的最大值和最小值：Xmax，Xmin，Ymax，Ymin，计算出正余弦信号的幅值Ax、Ay以及直流偏置Ox、Oy，以用于后续的直流偏差和幅值偏差的校准；在所述从动电机转动第二圈时，构建所述校准表，用于后续对角度偏差进行进一步的校准。

3.根据权利要求1所述的一种磁电编码器的自校准装置，其特征在于，所述高精度编码器的输出角度数据为17位数据。

4.根据权利要求3所述的一种磁电编码器的自校准装置，其特征在于，所述校准表中记录的均为14位的角度数据。

5.根据权利要求1所述的一种磁电编码器的自校准装置，其特征在于，所述细分解码采用CORDIC方法。

6.根据权利要求1所述的一种磁电编码器的自校准装置，其特征在于，所述处理器会通过RS-485接口对所述高精度编码器向外发送的主动电机转子角度数据进行监听。