[发明专利]模拟显示辅助的控制系统以及手术机器人

说明书

本公开涉及医疗器械领域，公开一种模拟显示辅助的控制系统以及手术机器人。该控制系统用于控制机械臂的运动，包括操作模块、控制器和显示模块。操作模块用于接收用于控制机械臂的运动控制命令，每个机械臂包括臂体、连接臂体的一个或多个关节以及驱动各关节的电机；控制器用于接收受控机械臂的电机的电机位置信息，基于电机位置信息生成模拟显示信息，以及基于操作模块接收的运动控制命令生成用于驱动电机的驱动控制信号；显示模块用于基于模拟显示信息，显示一个或多个机械臂的模拟姿态。通过实时显示机械臂的状态、运动模式，便于操作者观察、确认机械臂的姿态以及选择性操作机械臂，在机械臂运动之前确认机械臂的运动是否正确，避免误操作。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及模拟显示辅助的控制系统以及手术机器人。

背景技术

操作者在使用手术机器人进行操作的过程中，例如术前摆位过程中，需要通过交互界面进行操作，来操作手术机器人进行运动。为了顺利的进行手术，人机交互界面以及操作方式要相对简洁以及直观，不能影响操作，拖慢手术进度以及容易出现误操作的情况。

发明内容

一种模拟显示辅助的控制系统，用于控制一个或多个机械臂的运动，所述控制系统包括：

操作模块，所述操作模块用于接收用于控制所述一个或多个机械臂的运动控制命令，所述机械臂包括一个或多个臂体、连接所述一个或多个臂体的一个或多个关节以及驱动所述一个或多个关节的一个或多个电机；

控制器，用于接收所述一个或多个机械臂中的一个或多个受控机械臂的一个或多个电机的电机位置信息，基于所述电机位置信息生成模拟显示信息，以及基于所述操作模块接收的运动控制命令生成用于驱动所述一个或多个电机的驱动控制信号；以及

显示模块，所述显示模块用于基于所述模拟显示信息，显示所述一个或多个机械臂的模拟姿态。

一种手术机器人，包括：一个或多个机械臂；以及如上述任一项所述的模拟显示辅助的控制系统。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。

图1示出根据本公开一些实施例的模拟显示辅助的控制系统的结构框图；

图2示出根据本公开一些实施例的显示模块的结构框图；

图3示出根据本公开一些实施例的操作模块的结构框图；

图4示出根据本公开一些实施例的手术机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开示例性实施例，而不是全部的实施例。