[发明专利]模拟显示辅助的控制系统以及手术机器人

权利要求书

1.一种模拟显示辅助的控制系统，用于控制一个或多个机械臂的运动，其特征在于，所述控制系统包括：

操作模块，所述操作模块用于接收用于控制所述一个或多个机械臂的运动控制命令，所述机械臂包括一个或多个臂体、连接所述一个或多个臂体的一个或多个关节以及驱动所述一个或多个关节的一个或多个电机；

控制器，用于接收所述一个或多个机械臂中的一个或多个受控机械臂的一个或多个电机的电机位置信息，基于所述电机位置信息生成模拟显示信息，以及基于所述操作模块接收的运动控制命令生成用于驱动所述一个或多个电机的驱动控制信号；以及

显示模块，所述显示模块用于基于所述模拟显示信息，显示所述一个或多个机械臂的模拟姿态。

2.根据权利要求1所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述显示模块用于基于所述模拟显示信息，显示所述一个或多个机械臂的三维模型，并且基于所述一个或多个机械臂的三维模型，显示所述一个或多个机器臂的模拟姿态。

3.根据权利要求1所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述控制器包括：

电机控制模块，用于从所述一个或多个电机接收所述电机位置信息，以及基于所述驱动控制信号，控制所述一个或多个电机的运动；以及

中央控制模块，与所述电机控制模块通信连接，用于接收所述电机控制模块发送的所述电机位置信息，基于所述电机位置信息生成所述模拟显示信息，以及基于所述运动控制命令，生成所述驱动控制信号。

4.根据权利要求1所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述显示模块还用于接收调整所述一个或多个机械臂的模拟姿态的显示控制命令。

5.根据权利要求4所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述显示控制命令包括高亮、隐藏、缩放、平移、横向旋转、纵向旋转、斜向旋转中的一个或多个。

6.根据权利要求4所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，

所述显示模块包括一个或多个按钮，所述按钮用于接收所述显示控制命令；和/或

所述显示模块用于接收用户手势以接收所述显示控制命令。

7.根据权利要求1所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述显示模块还用于显示多个用于指示受控机械臂运动方向的标记，所述运动方向包括上下方向、左右方向、前后方向、顺逆时针旋转和顺逆时针翻转中的一个或多个。

8.根据权利要求1所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述显示模块还用于突出显示所述一个或多个机械臂中的受控机械臂或者受控关节。

9.根据权利要求1所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述显示模块还用于接收选择控制命令，所述选择控制命令指示选择所述一个或多个机械臂或者所述一个或多个机械臂的一个或多个关节中的一个以便被控制。

10.根据权利要求9所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述显示模块基于接收到的选择控制命令，显示用于指示调整所选择的一个或多个机械臂或者一个或多个关节的一个或多个显示控制命令的一个或多个信息或者接收调整所选择的一个或多个机械臂或者一个或多个关节的一个或多个显示控制命令的一个或多个按钮。

11.根据权利要求1所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述显示模块用于显示受控机械臂的移动距离、翻转角度或者旋转角度中的一个或多个。

12.根据权利要求3所述的模拟显示辅助的控制系统，其特征在于，所述电机控制模块用于以预定周期采集受控机械臂的所述一个或多个电机的转动圈数，所述中央控制模块用于基于所述一个或多个电机的转动圈数，计算所述受控机械臂在各个方向的移动距离或者旋转角度，生成所述模拟显示信息。