[发明专利]一种移动式双臂复合装配机器人

说明书

本发明公开了一种移动式双臂复合装配机器人，涉及智能机器人领域，包括移动底座、机器人控制箱、双臂机器人和物料定位平台，机器人控制箱设置于移动底座上端，物料定位平台固定连接于机器人控制箱上表面左侧，双臂机器人设置于移动底座右侧；其中，双臂机器人包括双臂支架，双臂支架左右两侧通过机器人连接法兰分别安装有第一机器手和第二机器手，第一机器手末端固定安装有平行指智能夹持器，第二机器手末端固定安装有扩展型智能夹持器。本发明的优点在于：本发明采用双臂协作型关节机器人，双机器人分别配置有平行智能夹持器和扩展型智能夹持器，同时配备有完整的信息反馈，在使用时可进行实施信息反馈，灵活度高，满足各种复杂的使用需求。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体是涉及一种移动式双臂复合装配机器人。

背景技术

机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

随着机器人技术的发展，机器人在精密仪器装配、生命科学自动化以等工作场景中的使用都获得了飞速发展，但是现有的柔性的机器人自动化设备水平并不高，在不同的组装、运维、试管液体混合等使用场合，对于机器人的力反馈、深度定位、负载动作需要的移动复合机器人的要求越来越高，对灵活性要求越来越高。

现有常见的机器人只有粗略的设备集成，没有可靠的稳定性，灵活性较差，复杂动作的操作均为人工完成，移动机器人要么只是固定运输货物，要么使用单臂机器人机器人取放，设备功能单一，无法兼容扩展多种功能的需要，且无多信息反馈，造成无法准确实现精密操作要求。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种移动式双臂复合装配机器人，本技术方案解决了上的现有常见的机器人只有粗略的设备集成，没有可靠的稳定性，灵活性较差，复杂动作的操作均为人工完成，移动机器人要么只是固定运输货物，要么使用单臂机器人机器人取放，设备功能单一，无法兼容扩展多种功能的需要，且无多信息反馈，造成无法准确实现精密操作要求的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种移动式双臂复合装配机器人，包括移动底座、机器人控制箱、双臂机器人和物料定位平台，所述机器人控制箱设置于移动底座上端，所述物料定位平台固定连接于机器人控制箱上表面左侧，所述双臂机器人设置于移动底座右侧；

其中，所述双臂机器人包括双臂支架，所属于双臂支架由竖直设置的竖直支柱和水平设置的水平支柱组成，所述竖直支柱下端通过连接底板固定连接于移动底座上表面右侧，所述竖直支柱上端穿过机器人控制箱并向上延伸固定连接于水平支柱中部，所述水平支柱中部上端通过D相机安装座安装有D智能相机，所述竖直支柱上半部和水平支柱外表面设置有支架防护壳，所述水平支柱左右两侧通过机器人连接法兰分别安装有第一机器手和第二机器手，所述第一机器手末端通过六维力传感器固定安装有平行指智能夹持器，所述第二机器手末端通过六维力传感器固定安装有扩展型智能夹持器。

优选的，所述平行指智能夹持器包括平行夹持器安装板，所述平行夹持器安装板与左侧六维力传感器固定连接，所述平行夹持器安装板下端固定连接有夹持驱动机构，所述夹持驱动机构输出端固定连接有平行夹爪。

优选的，所述平行夹持器安装板右侧固定连接有定位视觉相机，所述平行夹持器安装板前侧固定连接有光圈安装板，所述光圈安装板下端固定连接有相机光圈，所述光圈安装板在定位视觉相机正下方贯穿开设有透光通孔。

优选的，所述扩展性智能夹持器包括扩展夹持器安装板，所述扩展夹持器安装板下端固定连接有扩展驱动器，所述扩展驱动器两侧面对称设置有驱动轴和铰接轴，所述驱动轴连接部呈半圆形，所述驱动轴上固定连接有第一连杆，所述铰接轴上铰接有第二连杆，所述第一连杆和第二连杆下端铰接有扩展夹爪。