[发明专利]一种移动式双臂复合装配机器人

权利要求书

1.一种移动式双臂复合装配机器人，其特征在于，包括移动底座(1)、机器人控制箱(2)、双臂机器人(3)和物料定位平台(4)，所述机器人控制箱(2)设置于移动底座(1)上端，所述物料定位平台(4)固定连接于机器人控制箱(2)上表面左侧，所述双臂机器人(3)设置于移动底座(1)右侧；

其中，所述双臂机器人(3)包括双臂支架，所属于双臂支架由竖直设置的竖直支柱(301)和水平设置的水平支柱(304)组成，所述竖直支柱(301)下端通过连接底板(303)固定连接于移动底座(1)上表面右侧，所述竖直支柱(301)上端穿过机器人控制箱(2)并向上延伸固定连接于水平支柱(304)中部，所述水平支柱(304)中部上端通过3D相机安装座安装有3D智能相机(14)，所述竖直支柱(301)上半部和水平支柱(304)外表面设置有支架防护壳(302)，所述水平支柱(304)左右两侧通过机器人连接法兰(305)分别安装有第一机器手(306)和第二机器手(307)，所述第一机器手(306)末端通过六维力传感器(15)固定安装有平行指智能夹持器(16)，所述第二机器手(307)末端通过六维力传感器(15)固定安装有扩展型智能夹持器(17)。

2.根据权利要求1所述的一种移动式双臂复合装配机器人，其特征在于，所述平行指智能夹持器(16)包括平行夹持器安装板(1601)，所述平行夹持器安装板(1601)与左侧六维力传感器(15)固定连接，所述平行夹持器安装板(1601)下端固定连接有夹持驱动机构(1602)，所述夹持驱动机构(1602)输出端固定连接有平行夹爪(1603)。

3.根据权利要求2所述的一种移动式双臂复合装配机器人，其特征在于，所述平行夹持器安装板(1601)右侧固定连接有定位视觉相机(1605)，所述平行夹持器安装板(1601)前侧固定连接有光圈安装板(1604)，所述光圈安装板(1604)下端固定连接有相机光圈(1606)，所述光圈安装板(1604)在定位视觉相机(1605)正下方贯穿开设有透光通孔。

4.根据权利要求3所述的一种移动式双臂复合装配机器人，其特征在于，所述扩展性智能夹持器(17)包括扩展夹持器安装板(1701)，所述扩展夹持器安装板(1701)下端固定连接有扩展驱动器(1702)，所述扩展驱动器(1702)两侧面对称设置有驱动轴(1706)和铰接轴(1707)，所述驱动轴(1706)连接部呈半圆形，所述驱动轴(1706)上固定连接有第一连杆(1703)，所述铰接轴(1707)上铰接有第二连杆(1704)，所述第一连杆(1703)和第二连杆(1704)下端铰接有扩展夹爪(1705)。

5.根据权利要求4所述的一种移动式双臂复合装配机器人，其特征在于，所述扩展夹爪(1705)包括铰接部和夹持部，所述铰接部两端分别与第一连杆(1703)和第二连杆(1704)下端铰接，所述第一连杆与驱动轴(1706)和铰接轴(1707)之间的连线平行，所述夹持部呈竖直设置。

6.根据权利要求5所述的一种移动式双臂复合装配机器人，其特征在于，所述移动底座(1)底面前端安装有转向轮(101)，所述移动底座(1)底面中部两侧转动连接有支撑轮(102)，所述移动底座(1)底面后端两侧安装有移动轮(103)。

7.根据权利要求6所述的一种移动式双臂复合装配机器人，其特征在于，所述机器人控制箱(2)包括支撑框架(201)，所述支撑框架(201)外表面固定连接有防护壳体(202)，所述支撑框架(201)顶部固定连接有顶部支撑板(203)，所述支撑框架(201)内部中上方固定连接有上层支撑板(204)，所述支撑框架(201)内部右侧固定连接有支撑安装柱(205)。

8.根据权利要求7所述的一种移动式双臂复合装配机器人，其特征在于，所述上层支撑板(204)上表面前侧固定安装有温度传感器(5)和湿度传感器(6)，所述温度传感器(5)和湿度传感器(6)位于上层支撑板(204)的边沿，检测头部紧贴上层支撑板(204)的边沿。