[发明专利]起重机双卷筒平衡的控制方法及装置

说明书

本公开提供了一种起重机双卷筒平衡的控制方法，属于起重机技术领域。所述控制方法包括：确定实际绳索圈数差，确定圈数差模糊集，确定转速比模糊集，所述转速比模糊集包括多个转速比，基于所述实际绳索圈数差，在所述圈数差模糊集中选取一个所述预设绳索圈数差；基于选取出的所述预设绳索圈数差，在所述转速比模糊集中选取一个所述转速比；根据选取出的所述转速比，调整所述第一卷筒与所述第二卷筒的转速。本公开通过该方法可实时确保起重机的吊钩在运动过程中保持水平。

技术领域

本公开属于起重机技术领域，特别涉及起重机双卷筒平衡的控制方法及装置。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，被广泛应用于工厂车间、货运码头等。起重机包括活动连接在一起的起重桥体和起重组件，起重桥体用于对起重组件进行支撑。起重组件包括第一卷筒、第二卷筒、起重钩、绳索等组件，其中，第一卷筒、第二卷筒用于对绳索进行收放，绳索与起重钩相连，以便带动起重钩进行升降。

相关技术中，由于起重机负载的吨位不断增大，为了避免单个卷筒承载力过大，往往会采用双卷筒对绳索进行收放，以便带动起重钩进行升降。

然而，当采用双卷筒对绳索进行收放时，由于各卷筒在卷绕时有所差异，使得第一卷筒和第二卷筒之间受力不平衡，这样起重钩在卷筒收放绳索的过程中就会出现偏斜，进而导致一侧的绳索受力明显增大，严重时会引起绳索与起重钩发生摩擦而损坏绳索的问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种起重机双卷筒平衡的控制方法，可以根据起重机的第一卷筒和第二卷筒的实际转动来自动控制第一卷筒和第二卷筒的速度，使得绳索两侧的受力保持平衡。所述技术方案如下：

本公开实施例提供了一种起重机双卷筒平衡的控制方法，所述控制方法包括：

确定实际绳索圈数差，所述实际绳索圈数差为实际的第一卷筒与第二卷筒卷绕绳索的圈数差值；确定圈数差模糊集，所述圈数差模糊集包括多个预设绳索圈数差，所述预设绳索圈数差为预设的所述第一卷筒和所述第二卷筒卷绕绳索的圈数差值；确定转速比模糊集，所述转速比模糊集包括多个转速比，所述转速比为所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速比值；基于所述实际绳索圈数差，在所述圈数差模糊集中选取一个所述预设绳索圈数差；基于选取出的所述预设绳索圈数差，在所述转速比模糊集中选取一个所述转速比；根据选取出的所述转速比，调整所述第一卷筒与所述第二卷筒的转速。

在本公开的又一种实现方式中，所述基于所述实际绳索圈数差，在所述圈数差模糊集中选取一个所述预设绳索圈数差，包括：在所述圈数差模糊集中选取一个与所述实际绳索圈数差差值最小的预设绳索圈数差。

在本公开的又一种实现方式中，所述基于选取出的所述预设绳索圈数差，在所述转速比模糊集中选取一个所述转速比，包括：所述转速比模糊集中的转速比与所述圈数差模糊集中预设绳索圈数差一一对应，在所述转速比模糊集中，选取一个与选取出的所述预设绳索圈数差相对应的转速比。

在本公开的又一种实现方式中，在根据选取出的所述转速比，调整所述第一卷筒与所述第二卷筒的转速之后，所述控制方法还包括：确定实际拉力差加速度，所述实际拉力差加速度为实际的所述第一卷筒与所述第二卷筒卷绕绳索的拉力差对应的加速度值；根据所述实际拉力差加速度与所述实际绳索圈数差，判断是否重新调整所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速；若所述实际绳索圈数差为正值，且所述实际拉力差加速度为正值，或者，所述实际绳索圈数差为负值，且所述实际拉力差加速度为负值，则重新调整所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速；若所述实际绳索圈数差为负值，且所述实际拉力差加速度为正值，或者，所述实际绳索圈数差为正值，且所述实际拉力差加速度为负值，则不重新所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速。