[发明专利]起重机双卷筒平衡的控制方法及装置

权利要求书

1.一种起重机双卷筒平衡的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

确定实际绳索圈数差，所述实际绳索圈数差为实际的第一卷筒与第二卷筒卷绕绳索的圈数差值；

确定圈数差模糊集，所述圈数差模糊集包括多个预设绳索圈数差，所述预设绳索圈数差为预设的所述第一卷筒和所述第二卷筒卷绕绳索的圈数差值；

确定转速比模糊集，所述转速比模糊集包括多个转速比，所述转速比为所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速比值；

基于所述实际绳索圈数差，在所述圈数差模糊集中选取一个所述预设绳索圈数差；

基于选取出的所述预设绳索圈数差，在所述转速比模糊集中选取一个所述转速比；

根据选取出的所述转速比，调整所述第一卷筒与所述第二卷筒的转速。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述实际绳索圈数差，在所述圈数差模糊集中选取一个所述预设绳索圈数差，包括：

在所述圈数差模糊集中选取一个与所述实际绳索圈数差差值最小的预设绳索圈数差。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于选取出的所述预设绳索圈数差，在所述转速比模糊集中选取一个所述转速比，包括：

所述转速比模糊集中的转速比与所述圈数差模糊集中预设绳索圈数差一一对应，在所述转速比模糊集中，选取一个与选取出的所述预设绳索圈数差相对应的转速比。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在根据选取出的所述转速比，调整所述第一卷筒与所述第二卷筒的转速之后，所述控制方法还包括：

确定实际拉力差加速度，所述实际拉力差加速度为实际的所述第一卷筒与所述第二卷筒卷绕绳索的拉力差对应的加速度值；

根据所述实际拉力差加速度与所述实际绳索圈数差，判断是否重新调整所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速；

若所述实际绳索圈数差为正值，且所述实际拉力差加速度为正值，或者，所述实际绳索圈数差为负值，且所述实际拉力差加速度为负值，则重新调整所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速；

若所述实际绳索圈数差为负值，且所述实际拉力差加速度为正值，或者，所述实际绳索圈数差为正值，且所述实际拉力差加速度为负值，则不重新所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述重新调整所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速，包括：

确定加速度模糊集，所述加速度模糊集包括多个预设拉力差加速度，所述预设拉力差加速度为预设的所述第一卷筒和所述第二卷筒对应的绳索的拉力差加速度；

确定修正比模糊集，所述修正比模糊集包括多个修正比值；

基于所述实际拉力差加速度，在所述加速度模糊集中选取一个所述预设拉力差加速度；

基于选取出的所述预设拉力差加速度，在所述修正比模糊集中选取一个所述修正比值；

根据选取出的所述修正比值和选取出的所述转速比，重新调整所述第一卷筒和所述第二卷筒的转速。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述实际拉力差加速度，在所述加速度模糊集中选取一个所述预设拉力差加速度，包括：

在所述加速度差模糊集中，选取一个与所述实际拉力差加速度差值最小的预设拉力差加速度。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于选取出的所述预设拉力差加速度，在所述修正比模糊集中选取一个所述修正比值，包括：

所述修正比模糊集中的修正比值与所述加速度差模糊集中的所述预设拉力差加速度一一对应，在所述修正比模糊集中，选取一个与选取出的所述预设拉力差加速度相对应的所述修正比值。