[发明专利]一种夹具及砌砖机器人

说明书

本申请涉及一种夹具及砌砖机器人，属于建筑施工领域。本申请提出一种夹具，包括基座、手部机构和挤压机构，手部机构安装于基座，用于抓取或释放工件。挤压机构安装于基座，挤压机构被配置为在手部机构将工件释放于目标位置后，对所述工件施加挤压力，挤压方向被配置为朝向所述目标位置的放置面。砌砖机器人包括行走底盘、机械臂和上述的夹具，机械臂安装于行走底盘，夹具安装于机械臂的末端，用于抓取和挤压砖块。该夹具能够搬运砖块且挤压砖块，具有较好的砌筑精度。本申请还提出一种砌砖机器人，包括该夹具。

技术领域

本申请涉及建筑施工领域，具体而言，涉及一种夹具及砌砖机器人。

背景技术

在砌筑墙体的施工过程中，需要先在砖块的表面抹浆，将砖块放置到位，再向放置平面挤压砖块，以将砖块与放置平面牢固粘接。目前,现有的砌砖机器人可以实现自动化执行上述的砌筑动作，但是尚存在砌筑精度差的缺陷，导致砖块砌筑不整齐，整体施工质量较差。

图1示出的是一种现有的砌砖机器人的结构示意图。

请参照图1，砌砖机器人包括行走底盘（图中没有示出）、直线驱动机构（图中没有示出）、机械臂11a和夹具，直线驱动机构安装于行走底盘，机械臂11a安装于直线驱动机构的输出端。夹具包括连接于机械臂11a末端的一对夹爪12，一对夹爪12能够对砖块13进行抓取，并在机械臂11a的作用下移送砖块13。当机械臂11a将砖块13移送到目标位置后，机械臂11a沿挤压方向运动，夹爪12夹紧砖块13且带动砖块13向靠近放置平面的方向运动并挤压浆层14，使砖块13与放置平面粘接牢固。在上述方案中，机械臂11a的一端连接在直线驱动机构的输出端，另一端连接夹具，直线驱动机构通过机械臂11a带动夹具下降，夹具的一对夹爪12夹持砖块以挤压放置面。在砖块挤压放置面的过程中，夹爪12夹持的砖块受到来自放置面的反作用力，导致机械臂11a的末端向上翘起，使夹爪12夹持的砖块发生歪斜。进一步地，由于直线驱动机构持续驱动机械臂11a沿着挤压方向移动，会加剧一对夹爪12夹持砖块13歪斜。

发明内容

为此，本申请提出一种夹具及砌砖机器人，能够搬运砖块且挤压砖块，具有较好的砌筑精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种夹具，该夹具包括基座、手部机构和挤压机构，手部机构安装于基座，用于夹持或释放工件。挤压机构安装于基座，挤压机构被配置为在手部机构将工件释放于目标位置后对工件施加挤压力，挤压方向被配置为朝向所述目标位置的放置面。

在上述技术方案中，夹具的手部机构可夹持工件，便于完成对工件的移送，挤压机构可挤压工件，以将工件压合紧实，保证工件具有足够的粘合力。另外，由于挤压机构是在手部机构释放工件后再进行挤压，即使手部机构的位置发生变化，也不会影响挤压机构对于工件的挤压效果。该夹具能够对工件进行抓取和挤压，完成对工件的砌筑，且具有较好的砌筑精度和较高的砌筑质量。

根据本申请的一些实施例，挤压机构包括支点部，支点部被配置成所述基座及其手部机构沿着所述挤压方向做杠杆运动的支点。

在上述技术方案中，通过设置支点部，若基座的位置发生变化，例如，基座发生偏斜时，支点部能够抵接于工件的表面以使基座及其手部机构相对于支点做杠杆运动，以适应基座的歪斜。由于挤压机构对工件施加的挤压力始终与挤压方向平行，工件的位置不易发生变化，保证了砌筑的精度和粘合力。

根据本申请的一些实施例，挤压机构还包括安装于基座且朝向工件设置的主体，主体朝向工件的一侧设置有支点部，主体跟随基座相对于支点部做杠杆运动，支点部被配置为抵接工件。

在上述技术方案中，支点部始终与工件表面抵接，支点部始终向工件施加沿着挤压方向的挤压力，工件的位置不易发生变化，保证了砌筑的精度和粘合力。

根据本申请的一些实施例，支点部为圆柱体、半圆柱体、球体或半球体，圆柱体、半圆柱体、球体或半球体的弧形表面用于抵接工件。