[发明专利]一种夹具及砌砖机器人

权利要求书

1.一种夹具，其特征在于，包括：

基座；

手部机构，安装于所述基座，用于夹持或释放工件；

挤压机构，安装于所述基座，所述挤压机构被配置为在所述手部机构将所述工件释放于目标位置后对所述工件施加挤压力，挤压方向被配置为朝向所述目标位置的放置面；

所述挤压机构包括支点部，所述支点部被配置成所述基座及所述手部机构沿着所述挤压方向做杠杆运动的支点。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述挤压机构还包括安装于所述基座且朝向所述工件设置的主体，所述主体朝向所述工件的一侧设置有所述支点部，所述主体随所述基座相对于所述支点部做杠杆运动，所述支点部被配置成抵接所述工件。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述支点部为圆柱体、半圆柱体、球体或半球体，所述圆柱体、所述半圆柱体、所述球体或半球体的弧形表面用于抵接所述工件。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述支点部为可弹性变形的材料，所述支点部的一侧能够对应发生弹性形变，以让位所述基座、所述手部机构及所述主体的杠杆运动。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述挤压机构还包括安装于所述基座的主体、用于挤压所述工件的挤压部以及连接所述主体和所述挤压部的支点部，所述支点部使得所述基座、所述手部机构及所述主体相对于所述挤压部做杠杆运动。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述支点部包括相互适配的转动座以及转动部，所述转动部安装于所述主体和所述挤压部中的一者，所述转动座安装于另一者。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述手部机构包括一对夹持部，所述一对夹持部被配置为能够沿第一方向相互靠近或远离，以抓取或释放所述工件，所述第一方向垂直于所述挤压方向。

8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述挤压机构沿所述第一方向设置于所述一对夹持部之间。

9.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述挤压机构包括：

主体，沿所述挤压方向滑动安装于所述基座；

第一弹性复位件，所述第一弹性复位件的一端抵接于所述基座，另一端抵接于所述主体，所述第一弹性复位件被配置为在所述主体抵接于所述工件时蓄积弹性力。

10.根据权利要求9所述的夹具，其特征在于，所述基座上设置有安装孔，所述主体沿所述挤压方向可滑动地穿设于所述安装孔，所述主体内部形成有空腔，所述第一弹性复位件设置于所述空腔内，所述第一弹性复位件的两端分别与所述空腔的内壁和所述基座抵接。

11.根据权利要求9所述的夹具，其特征在于，所述主体未抵接所述工件时，所述第一弹性复位件处于压缩状态。

12.根据权利要求9所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

第一感应件，安装于所述基座；

第二感应件，设置于所述主体，所述第一感应件设置于所述第二感应件沿所述挤压方向的移动路径上，所述第一感应件被配置为检测到所述第二感应件时判定挤压到位。

13.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述一对夹持部中的一个为固定夹持部，另一个为活动夹持部，所述固定夹持部的背离所述活动夹持部的一侧设置有用于与机械臂末端连接的连接部。

14.根据权利要求13所述的夹具，其特征在于，所述基座包括基座本体和盖体，所述基座本体设有容纳空间，所述盖体与所述基座本体连接以封闭所述容纳空间；

所述手部机构还包括驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述一对夹持部相互靠近或远离，所述驱动组件设置于所述容纳空间内。