[发明专利]一种急停控制装置及机器人

说明书

本发明公开了一种急停控制装置及机器人，其中，急停控制装置包括：控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块；急停检测模块与控制器电连接，急停检测模块用于检测急停开关的开关状态，将急停开关的开关状态发送至控制器；控制器与急停驱动模块电连接，用于在急停开关的开关状态为开启状态时发送急停控制信号至急停驱动模块；急停驱动模块与反向制动模块电连接，用于根据急停控制信号控制电机和反向制动模块连接；反向制动模块用于在电机转动时对电机产生与电机的旋转方向相反的制动力矩。本发明提供的技术方案，可实现非抱闸电机安全且快速的停止，有效减小设备的制动距离。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种急停控制装置及机器人。

背景技术

随着人工智能的发展，服务型机器人逐渐出现在商场、车站候车厅、医院大厅等人员密集场所，提供引导、问答和业务介绍等服务。按照安全标准机器人都装有急停装置，当发生紧急情况时，用户可以触发急停装置，使机器人快速停止，以达到保护目的。

机器人动力电机可分为抱闸和非抱闸。其中，抱闸电机在断电时可在自身的机械结构限制下迅速制动，而非抱闸电机断电后由于惯性作用会继续滑行。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：部分服务型机器人出于成本考虑，使用了非抱闸电机。但是对于非抱闸电机，在急停触发后，容易产生电机不能快速停止或者电机急停失败的问题，使得机器人有可能与人体或其他物体相撞而发生危险，对人身或财产造成损害。

发明内容

本发明实施例提供了一种急停控制装置及机器人，以实现非抱闸电机安全且快速的停止，有效减小设备的制动距离。

第一方面，本发明实施例提供了一种急停控制装置，包括：控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块；

所述急停检测模块与所述控制器电连接，所述急停检测模块用于检测急停开关的开关状态，将所述急停开关的开关状态发送至所述控制器；

所述控制器与所述急停驱动模块电连接，用于在所述急停开关的开关状态为开启状态时发送急停控制信号至所述急停驱动模块；

所述急停驱动模块与所述反向制动模块电连接，用于根据急停控制信号控制电机和所述反向制动模块连接；

所述反向制动模块用于在所述电机转动时对所述电机产生与所述电机的旋转方向相反的制动力矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括本发明任意实施例提供的急停控制装置。

本发明中，急停控制装置包括控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块,控制器分别与急停检测模块和急停驱动模块电连接,急停检测模块能够检测急停开关的开关状态,并将该开关状态发送至控制器,控制器能够在开关状态为开启状态时发送急停控制信号至急停驱动模块，急停驱动模块能够在获取急停控制信号之后控制电机和反向制动模块连接，使得反向制动模块能够向电机提供与旋转方向相反的制动力矩，加速电机停止。本实施例在电机非抱闸的情况下，急停动作触发后，通过硬件设置即可在电机内部产生制动力矩，在保证安全、可靠的急停的同时，快速制动，减少制动距离，避免急停的设备制动距离过大，保护人身和财产安全。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图；

图5为图4中急停控制装置的时序图；

图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式