[发明专利]一种急停控制装置及机器人

权利要求书

1.一种急停控制装置，其特征在于，包括：控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块；

所述急停检测模块与所述控制器电连接，所述急停检测模块用于检测急停开关的开关状态，将所述急停开关的开关状态发送至所述控制器；

所述控制器与所述急停驱动模块电连接，用于在所述急停开关的开关状态为开启状态时发送急停控制信号至所述急停驱动模块；

所述急停驱动模块与所述反向制动模块电连接，用于根据急停控制信号控制电机和所述反向制动模块连接；

所述反向制动模块用于在所述电机转动时对所述电机产生与所述电机的旋转方向相反的制动力矩；

所述急停控制装置还包括：急停切换模块；所述急停切换模块分别与所述控制器和所述急停驱动模块电连接，用于将所述急停控制信号发送至所述急停驱动模块；所述急停切换模块还用于根据所述急停控制信号控制动力电源和电机驱动模块之间断开；所述电机驱动模块用于驱动所述电机转动；

其中，所述急停检测模块包括：第二电阻、第三电阻和所述急停开关；所述急停开关的第一端与检测电源电连接，所述急停开关的第二端与所述第二电阻的第一端电连接；所述第二电阻的第二端与所述第三电阻的第一端电连接；所述第三电阻的第二端连接地端；所述第二电阻的第二端作为所述急停检测模块的输出端与所述控制器电连接；

所述急停切换模块包括：与门、第一开关管和第二开关管；所述第一开关管为N型开关管，所述第二开关管为P型开关管；所述与门的第一输入端与所述控制器电连接，所述与门的第二输入端与所述急停检测模块的输出端电连接，所述与门的输出端与所述第一开关管的控制端电连接，所述第一开关管的第一端与所述第二开关管的控制端电连接；所述第一开关管的第一端还通过第四电阻与所述动力电源电连接；所述第一开关管的第二端连接地端；所述第二开关管的第一端与所述动力电源电连接，所述第二开关管的第二端与所述电机驱动模块电连接。

2.根据权利要求1所述的急停控制装置，其特征在于，所述电机为三相电机；所述三相电机包括U相、V相和W相；

所述反向制动模块的第一端用于与所述U相电连接；所述反向制动模块的第二端用于与所述V相电连接；所述反向制动模块的第三端用于与所述W相电连接；

所述反向制动模块包括连接第一端和第二端的第一制动单元，连接第二端和第三端的第二制动单元以及连接第一端和第三端的第三制动单元；

所述第一制动单元、第二制动单元和第三制动单元均包括并联连接的第一电阻和第一电容。

3.根据权利要求1所述的急停控制装置，其特征在于，所述控制器还用于在所述急停开关的开关状态为关闭状态时发送旋转指令至所述电机驱动模块；

所述控制器还用于在所述急停开关的开关状态为关闭状态时发送旋转控制信号至所述急停切换模块，使得所述急停切换模块控制所述动力电源和所述电机驱动模块之间连接。

4.根据权利要求1所述的急停控制装置，其特征在于，还包括：第一缓冲器和第二缓冲器；

所述急停检测模块的输出端通过所述第一缓冲器连接所述控制器；所述急停检测模块的输出端还通过所述第二缓冲器连接所述与门的第二输入端。

5.根据权利要求1所述的急停控制装置，其特征在于，所述电机为三相电机；所述三相电机包括U相、V相和W相；

所述急停驱动模块包括：非门、第三开关管、第四开关管、第五开关管、第一继电器、第二继电器和第三继电器；所述第三开关管、第四开关管和第五开关管均为N型开关管；

所述非门的输入端与所述与门的输出端电连接，所述非门的输出端分别与所述第三开关管、第四开关管和第五开关管的控制端电连接；所述第三开关管、第四开关管和第五开关管的第二端均连接地端；所述第三开关管的第一端通过所述第一继电器的线圈与控制电源电连接，所述第一继电器的常开触点用于连接所述三相电机的U相和所述反向制动模块的第一端；所述第四开关管的第一端通过所述第二继电器的线圈与控制电源电连接，所述第二继电器的常开触点用于连接所述三相电机的V相和所述反向制动模块的第二端；所述第五开关管的第一端通过所述第三继电器的线圈与控制电源电连接，所述第三继电器的常开触点用于连接所述三相电机的W相和所述反向制动模块的第三端。