[发明专利]一种车辆制动意图识别方法、车辆制动装置及车辆

说明书

本发明涉及车辆技术领域，具体公开了一种车辆制动意图识别方法、车辆制动装置及车辆，该车辆制动意图识别方法包括：基于制动踏板、助力器、安装座和制动主缸的相互位置关系确定制动踏板的转动角度与制动主缸的活塞的位移之间的关系式；获取制动踏板的转动角度和制动主缸的压力之间的map1；基于制动踏板的转动角度与活塞的位移之间的关系式以及制动踏板的转动角度和制动主缸的压力之间的map1确定活塞的位移与制动主缸的压力的map2。该制动主缸的位移和制动主缸的油压之间的对应关系，能够保证精确反应驾驶员制动意图。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆制动意图识别方法、车辆制动装置及车辆。

背景技术

驾驶员制动识别通常基于制动踏板行程或者制动主缸的压力来判断驾驶员的制动需求，但在配备电液协调制动系统(CRBS)的电动车，由于制动包含液压制动和电机回馈制动，电机的制动力矩存在随转速变化的外特性，为保证恒定的制动踏板感觉，制动液压会随电机回馈力矩变化而变化，而制动过程中制动压力变化导致不能反应驾驶员的制动需求，故此时需要使用制动踏板行程或者推杆行程来实现对驾驶员制动意图进行识别。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种车辆制动意图识别方法、车辆制动装置及车辆，能够实现对驾驶员的制动意图识别。

一方面，本发明提供一种车辆制动意图识别方法，制动器包括制动踏板、助力器、安装座和制动主缸，所述制动踏板和所述安装座转动连接，所述安装座和所述制动主缸固定连接，所述制动踏板和所述助力器的推杆转动连接，所述推杆和所述制动主缸的活塞球铰，车辆制动意图识别方法包括：

基于制动踏板、助力器、安装座和制动主缸的相互位置关系确定所述制动踏板的转动角度与所述制动主缸的活塞的位移之间的关系式；

获取所述制动踏板的转动角度和所述制动主缸的压力之间的map1；

基于所述制动踏板的转动角度与所述活塞的位移之间的关系式以及所述制动踏板的转动角度和所述制动主缸的压力之间的map1确定所述活塞的位移与所述制动主缸的压力的map2。

作为车辆制动意图识别方法的优选技术方案，所述制动踏板与所述安装座之间的转接点的位置为P1，所述制动踏板与所述助力器的推杆的转接点的位置为P2，所述推杆的球头与所述活塞的球铰点的位置为P3；

基于P1与P2之间的距离，P2与P3之间的间距以及P1和P3之间沿竖直方向上的间距确定所述制动踏板的转动角度与所述活塞的位移之间的关系式。

作为车辆制动意图识别方法的优选技术方案，基于P1与P2之间的距离，P2与P3之间的间距以及P1和P3之间沿竖直方向上的间距确定所述制动踏板的转动角度与所述活塞的位移之间的关系式包括：

其中，S_pushrod为所述活塞的位移，α为制动踏板的转动角度，α₁为制动踏板未被踩踏时的角度，α₁-α为制动踏板被踩踏转动后的角度，L_pedal为P1与P2之间的距离，S_rod为P2与P3之间的间距，Y_rod为P1和P3之间沿竖直方向上的间距。

作为车辆制动意图识别方法的优选技术方案，获取所述制动踏板的转动角度和所述制动主缸的压力之间的map1包括：

在车辆静止怠速时，在所述制动踏板的转动范围内采集所述制动踏板处于各个位置时所述制动主缸内的主缸油压，以建立所述制动踏板的转动角度和所述制动主缸的压力之间的map1。

作为车辆制动意图识别方法的优选技术方案，通过转角传感器采集所述制动踏板的转动角度。

作为车辆制动意图识别方法的优选技术方案，车辆制动意图识别方法还包括；