[发明专利]一种车辆制动意图识别方法、车辆制动装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆制动意图识别方法，制动器包括制动踏板(1)、助力器(2)、安装座(3)和制动主缸(4)，所述制动踏板(1)和所述安装座(3)转动连接，所述安装座(3)和所述制动主缸(4)固定连接，所述制动踏板(1)和所述助力器(2)的推杆(21)转动连接，所述推杆(21)和所述制动主缸(4)的活塞球铰，其特征在于，车辆制动意图识别方法包括：

基于制动踏板(1)、助力器(2)、安装座(3)和制动主缸(4)的相互位置关系确定所述制动踏板(1)的转动角度与所述制动主缸(4)的活塞的位移之间的关系式；

获取所述制动踏板(1)的转动角度和所述制动主缸(4)的压力之间的map1；

基于所述制动踏板(1)的转动角度与所述活塞的位移之间的关系式以及所述制动踏板(1)的转动角度和所述制动主缸(4)的压力之间的map1确定所述活塞的位移与所述制动主缸(4)的压力的map2。

2.根据权利要求1所述的车辆制动意图识别方法，其特征在于，所述制动踏板(1)与所述安装座(3)之间的转接点的位置为P1，所述制动踏板(1)与所述助力器(2)的推杆(21)的转接点的位置为P2，所述推杆(21)的球头与所述活塞的球铰点的位置为P3；

基于P1与P2之间的距离，P2与P3之间的间距以及P1和P3之间沿竖直方向上的间距确定所述制动踏板(1)的转动角度与所述活塞的位移之间的关系式。

3.根据权利要求2所述的车辆制动意图识别方法，其特征在于，基于P1与P2之间的距离，P2与P3之间的间距以及P1和P3之间沿竖直方向上的间距确定所述制动踏板(1)的转动角度与所述活塞的位移之间的关系式包括：

其中，S_pushrod为所述活塞的位移，α为制动踏板的转动角度，α₁为制动踏板未被踩踏时的角度，α₁-α为制动踏板被踩踏转动后的角度，L_pedal为P1与P2之间的距离，S_rod为P2与P3之间的间距，Y_rod为P1和P3之间沿竖直方向上的间距。

4.根据权利要求1所述的车辆制动意图识别方法，其特征在于，获取所述制动踏板(1)的转动角度和所述制动主缸(4)的压力之间的map1包括：

在车辆静止怠速时，在所述制动踏板(1)的转动范围内采集所述制动踏板(1)处于各个位置时所述制动主缸(4)内的主缸油压，以建立所述制动踏板(1)的转动角度和所述制动主缸(4)的压力之间的map1。

5.根据权利要求4所述的车辆制动意图识别方法，其特征在于，通过转角传感器采集所述制动踏板(1)的转动角度。

6.根据权利要求1所述的车辆制动意图识别方法，其特征在于，车辆制动意图识别方法还包括；

获取所述制动踏板(1)的实际转动角度；

将所述实际转动角度输入至所述制动踏板(1)的转动角度与所述活塞的位移之间的关系式，输出所述活塞的实际位移；

基于所述活塞的实际位移查询所述map2得到所述制动主缸(4)的实际压力；

获取制动器的效能系数；

基于所述制动主缸(4)的实际压力和所述制动器的效能系数确定制动器的目标制动力矩；

回馈制动所述目标制动力矩。

7.根据权利要求6所述的车辆制动意图识别方法，其特征在于，回馈制动所述目标制动力矩包括：

判断目标制动力矩是否在电机回馈制动的范围内，若目标制动力矩是在电机回馈制动的范围内，则通过电机制动回馈所述目标制动力矩。

8.根据权利要求7所述的车辆制动意图识别方法，其特征在于，若目标制动力矩不在电机回馈制动的范围内，通过电机制动和液压制动回馈所述目标制动力矩。