[发明专利]一种基于视觉和触觉的交互系统及方法

权利要求书

1.一种基于视觉和触觉的交互系统，其特征在于，

包括拍照模块、棋盘检测模块、棋子检测模块、执行模块、存储模块、触摸控制模块和上位机，所述棋盘检测模块和所述棋子检测模块与所述拍照模块连接，所述上位机与所述棋盘检测模块和所述棋子检测模块连接，所述执行模块与所述上位机连接，所述存储模块与所述上位机连接；

所述拍照模块，用于对棋盘区域进行拍照，获取棋盘图像；

所述棋盘检测模块，用于基于棋盘图像识别棋盘；

所述棋子检测模块，用于基于棋盘图像识别棋子；

所述上位机，用于基于棋子分别情况计算下一步棋子落点；

所述执行模块，用于基于下一步棋子落点移动对应棋子；

所述存储模块，用于对棋子和棋盘数据进行存储；

所述触摸控制模块，用于对执行模块进行急停和复位。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉和触觉的交互系统，其特征在于，

所述棋盘检测模块包括棋盘识别单元、落点定位单元和抽象单元，所述棋盘识别单元用于获取棋盘种类；

所述落点定位单元，用于获取棋盘上棋子落点的坐标；

所述抽象单元，用于获取棋盘对应的数字棋盘。

3.如权利要求2所述的一种基于视觉和触觉的交互系统，其特征在于，

所述棋子检测模块包括棋子检测单元和填充单元，所述棋子检测单元用于对棋盘上的棋子种类进行识别，所述填充单元，用于基于棋子落点坐标在数字棋盘上填充棋子。

4.如权利要求3所述的一种基于视觉和触觉的交互系统，其特征在于，

所述执行模块包括夹紧机构、移动机构和定位机构；

所述定位机构，用于获取上位机下发的移动信息；

所述夹紧机构，用于基于所述移动信息夹紧对应棋子；

所述移动机构，用于基于所述移动信息将棋子移动到对应位置上。

5.如权利要求4所述的一种基于视觉和触觉的交互系统，其特征在于，

所述执行模块还包括校准机构，所述校准机构用于对棋子落点位置进行校准。

6.如权利要求5所述的一种基于视觉和触觉的交互系统，其特征在于，

所述存储模块包括图像存储单元和动作存储单元，所述图像存储单元用于存储棋盘图像，所述动作存储单元用于存储执行模块的移动信息。

7.一种基于视觉和触觉的交互方法，应用于如权利要求1-6任意一项所述的基于视觉和触觉的交互系统，其特征在于，

包括：对棋盘区域进行拍照，获取棋盘图像；

基于棋盘图像识别棋盘；

基于棋盘图像识别棋子；

基于棋子分别情况计算下一步棋子落点；

基于下一步棋子落点移动对应棋子；

对棋子和棋盘数据进行存储。