[发明专利]一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人

权利要求书

1.一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人，其特征在于：包括履带车基座(1)、诱饵投放装置(2)、图像获取装置(3)、传感器模块(4)、设备通讯模块(5)，所述履带车基座(1)底部安装有所述诱饵投放结构(2)和所述图像获取装置(3)，所述履带车基座(1)上部固定设置有用于测量并接收信息的所述传感器模块(4)、用于信息传输的所述设备通讯模块(5)。

2.根据权利要求书1所述的一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人，其特征在于：所述图像获取装置(3)包括摄像头(11)和补光环形灯(10)，所述摄像头(11)用于获取诱饵附近的图像并传送给所述设备通讯模块(5)，所述补光环形灯(10)为所述摄像头(11)提供充足的补充光源。

3.根据权利要求书1所述的一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人，其特征在于所述传感器模块(4)包括GPS接收装置、电子罗盘、惯性测量单元、里程计和超声波传感器，所述GPS接收装置用于接收位置信息，所述电子罗盘用于判断航向，所述惯性测量单元用于测量三轴姿态角或角速率以及加速度，所述里程计用于提供实时位置信息，所述超声波传感器用于辅助避障。

4.根据权利要求书1所述的一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人，其特征在于：所述诱饵投放装置(2)包括诱饵盒(9)，所述诱饵盒(9)的顶部设置有盒盖(13)，所述盒盖(13)上设置有饵料补给口(12)，所述盒盖(13)上侧固定连接有舵机(8)，所述舵机(8)的下端动力连接有转轴(7)，所述转轴(7)的下端固定连接有扇形片(6)，所述诱饵盒(9)的底部设置有出饵口(14)，所述扇形片(6)紧贴所述诱饵盒(9)的内部底壁且能够遮住所述出饵口(14)。

5.根据权利要求书1所述的一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人，其特征在于：所述设备通讯模块(5)采用5G通讯技术,所述设备通讯模块(5)将所述摄像头(11)拍摄的图像发送到云端，然后将数据储存于所述云端并在所述云端上对图像数据进行处理与分析，然后将处理与分析的结果利用5G通讯技术发送到电脑端或手机的APP开发端。

6.根据权利要求书1所述的一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人，其特征在于：所述处理与分析采用YOLOv4-TIA检测方法，所述检测方法融合改进了PANet结构与Triplet Attention机制。

7.根据权利要求书1所述的一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人，其特征在于：对于红火蚁的计数采用一种基于Detect-Density网络的小目标害虫识别与计数方法。

8.根据权利要求书1所述的一种基于5G通讯技术的红火蚁分布区域侦察机器人，其特征在于：所述GPS接收装置提供位置点坐标，采用高德卫星地图来实现全局导航路径规划。