[发明专利]基于伺服电机的高精度自动插针装置

权利要求书

1.一种基于伺服电机的高精度自动插针装置，包括主控模块、电机模块、上料模块和运载模块，其特征在于，主控模块用于负责实时的将接收来自主控模块外的信号，并发送控制指令到主控模块外的相应模块；电机模块包括有多组伺服电机驱动的机械手，且与主控模块信号连接，机械手根据控制指令对元件的预留孔进行相应行动；上料模块与电机模块信号连接，上料模块包括有上料机构，上料机构相邻一侧设有机械手，机械手对运至上料机构的Pin针进行夹持并安装；运载模块与主控模块信号连接，将元件进行运载到指定位置进行Pin针装插；上料机构置于与运载模块的边缘一侧，主控模块收到运载模块的信号启动插针环节，元件通过运载模块运送至机械手的下方，Pin针装填在机械手后，基于伺服电机的机械手根据元件预留孔的进行调整位置，对元件进行插针；

其中，上料机构设有冲模单元，冲模单元对Pin针进行冲压处理，形成适配元件预装孔的形状；

机械手包括X机械臂、Y机械臂和Z机械臂；X机械臂固定连接于上料机构，Z机械臂通过与X机械臂滑动连接，Y机械臂与Z机械臂滑动连接；X机械臂、Y机械臂和Z机械臂都单独设有适配连接的伺服电机，伺服电机与主控模块通过信号连接，使得机械手在三轴上实现位移；

Y机械臂设有旋转气缸及适配安装在旋转气缸上的夹头，夹头跟随旋转气缸与Y机械臂滑动连接；夹头通过旋转气缸转向冲模单元将Pin针进行夹持，取针完毕后，通过Z机械臂位移到元件的上端，通过Y机械臂对元件的第一排Pin针进行装插。

2.根据权利要求1所述的一种基于伺服电机的高精度自动插针装置，其特征在于，运载模块包括运载导轨和载具机械手；运载导轨分为置物导轨和安装导轨，载具机械手分别安装在运载导轨和置物导轨的相对两端，并实现将元件在置物导轨和安装导轨之间搬运。

3.根据权利要求2所述的一种基于伺服电机的高精度自动插针装置，其特征在于，置物导轨设有安装座，与进行元件套合连接；安装导轨的槽壁两端设有与安装座相匹配的第一红外检测单元，第一红外检测单元与主控模块连接。

4.根据权利要求2所述的一种基于伺服电机的高精度自动插针装置，其特征在于，安装导轨顺着运载方向的一端架设有整平压入机构，整平压入机构对已插针的元件进行压平。

5.根据权利要求2所述的一种基于伺服电机的高精度自动插针装置，其特征在于，上料机构设置有多个，且均匀设置在安装导轨的一侧，每个上料机构上都设有延伸至安装导轨的上端的机械手。

6.根据权利要求4所述的一种基于伺服电机的高精度自动插针装置，其特征在于，上料模块含有与上料机构数量匹配的棘轮上料机构，上料机构位于棘轮上料机构和安装导轨的中间位置。

7.根据权利要求1所述的一种基于伺服电机的高精度自动插针装置，其特征在于，X机械臂、Y机械臂和Z机械臂的两端都单独设有适配的第二红外检测单元，第二红外检测单元分别对X机械臂、Y机械臂和Z机械臂进行位移的实时监控。