[发明专利]遥控泊车方法及装置

说明书

本发明公开一种遥控泊车方法及装置，所述方法包括：接收遥控泊车客户端发送的泊车需求信息，所述泊车需求信息包括泊车模式和泊车方式；当所述泊车模式为泊入模式时，若存在满足所述泊车方式的可泊车位，则针对所述可泊车位规划泊入路径，并基于所述泊入路径将所述车辆泊入所述可泊车位；当所述泊车模式为泊出模式时，针对所述车辆所在的已泊车位规划泊出路径，并基于所述泊出路径将所述车辆泊出所述已泊车位。通过上述方案，可以根据驾驶员的泊车需求实现遥控泊车，在泊车时无需驾驶员停留在车内，从而避免了因车位狭窄、车外路面泥泞等问题导致驾驶员无法上下车的问题。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种遥控泊车方法及装置。

背景技术

智能驾驶是机器帮助人进行驾驶，并且在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。其中，最受技术不熟练的驾驶员欢迎的智能驾驶技术之一就是自动泊车技术，其可以辅助驾驶员自动泊车。但是目前的自动泊车技术面临如下问题：(1)当自动泊入狭窄车位时，驾驶员无法打开车门；(2)当泊入的车位周围路面泥泞时，驾驶员无法上下车。

因此，如何实现针对狭窄车位、路面泥泞车位等特殊车位的自动泊车是亟待解决的。

发明内容

本发明提供了一种遥控泊车方法及装置，能够根据驾驶员泊车需求实现遥控泊车，在泊车时无需驾驶员停留在车内，从而避免了因车位狭窄、车外路面泥泞等问题导致驾驶员无法上下车的问题。

具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种遥控泊车方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

接收遥控泊车客户端发送的泊车需求信息，所述泊车需求信息包括泊车模式和泊车方式；

当所述泊车模式为泊入模式时，若存在满足所述泊车方式的可泊车位，则针对所述可泊车位规划泊入路径，并基于所述泊入路径将所述车辆泊入所述可泊车位；

当所述泊车模式为泊出模式时，针对所述车辆所在的已泊车位规划泊出路径，并基于所述泊出路径将所述车辆泊出所述已泊车位。

可选的，接收遥控泊车客户端发送的泊车需求信息包括：

接收所述遥控泊车客户端在接收到免责协议确认指令后发送的所述泊车需求信息。

可选的，所述方法还包括：

若在基于所述泊入路径或者所述泊出路径进行泊车的过程中发生中断事件，则判断所述中断事件的中断类型；

若所述中断类型为可恢复性中断，则停止泊车，并当所述车辆满足预设泊车恢复条件时，继续泊车；

若所述中断类型为不可恢复性中断，则退出遥控泊车系统。

可选的，所述可恢复性中断包括与所述遥控泊车客户端之间的遥控信号中断、在车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆的距离小于预设距离阈值、第一预设数量的车门处于打开状态、第二预设数量的车盖处于打开状态、刹车处于被踩下状态；

和/或，所述不可恢复性中断包括发生预设驾驶员干预车辆事件、所述车辆中的执行器处于失灵状态、响应所述泊车需求信息的时间超过预设时间阈值、所述车辆当前的倾斜度大于预设倾斜度阈值、接收到所述遥控泊车客户端发送的遥控泊车退出指令，所述预设驾驶员干预车辆事件不包括所述刹车处于被踩下状态。

可选的，当所述中断事件包括与所述遥控泊车客户端之间的遥控信号中断时，所述预设泊车恢复条件包括所述遥控信号在连续N个信号周期内有效，所述N为正整数；

当所述中断事件包括在车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆的距离小于预设距离阈值时，所述预设泊车恢复条件包括在第一预设时间段内在车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆的距离大于所述预设距离阈值；