[发明专利]速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，速度控制方法包括：根据平动轴在第一段位移的运行参数和初始位移量得到平动轴的目标最大速度，将目标最大速度与预设最大速度比较得到第一比较结果；根据第一比较结果确定平动轴在第一段位移的运行时间；获取旋转轴的第一位移量和第二位移量，进而得到旋转轴在第一段位移的初始末速度和初始加速度；根据旋转轴的速度参数和运行时间得到多个约束位移；将第一位移量与多个约束位移比较得到第二比较结果，并获得旋转轴的目标驱动速度和目标加速度。本发明利用平动轴的运行时间对旋转轴重新进行速度规划，避免了旋转轴的速度跳变问题，提高了设备的生产效率和加工质量。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动化设备使用过程中，对速度的加减速控制是提高自动化设备使用效率和加工质量的一个非常重要的环节。如四/五轴数控机床加工过程中，若以旋转轴线性跟随平动轴的方法，往往会导致旋转轴产生速度跳变的问题，致使机床产生冲击，从而产生较大的加工误差，进而影响了产品的生产效率和加工质量。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质，能够避免旋转轴产生速度跳变的问题，从而提高设备的性能和加工精度。

根据本发明的第一方面实施例的速度控制方法，应用于自动化设备，所述自动化设备包括旋转轴和平动轴，所述速度控制方法包括：获取所述平动轴在第一段位移的运行参数和所述平动轴的初始位移量，根据所述运行参数和所述初始位移量得到所述平动轴的目标最大速度；将所述目标最大速度与预设最大速度进行比较，得到第一比较结果；根据所述第一比较结果确定所述平动轴在所述第一段位移的运行时间；获取所述旋转轴在所述第一段位移的第一位移量，和所述旋转轴在第二段位移的第二位移量，根据所述初始位移量、所述运行参数、所述第一位移量和所述第二位移量得到所述旋转轴在所述第一段位移的初始末速度和初始加速度；其中，所述第一段位移与所述第二段位移为相邻位移；获取所述旋转轴的初始初速度，根据所述初始初速度、所述初始末速度、所述初始加速度和所述运行时间得到多个约束位移；将所述第一位移量与所述多个约束位移进行比较，得到第二比较结果；根据所述第二比较结果获得所述旋转轴的目标驱动速度和目标加速度。

根据本发明实施例的速度控制方法，至少具有如下有益效果：通过获取平动轴在第一段位移的运行参数和初始位移量得到平动轴的目标最大速度，根据目标最大速度与预设最大速度的比较情况，确定平动轴在第一段位移的运行时间。根据平动轴的运行时间和旋转轴的初始初速度、初始末速度、初始加速度得到旋转轴的多个约束位移。根据旋转轴在第一段位移的第一位移量与多个约束位移之间的比较情况，获得旋转轴的目标驱动速度和目标加速度。本发明利用平动轴的运行时间和加减速算法实现对旋转轴在时间同步下的速度控制规划，计算过程简单、通用性强，解决了旋转轴速度跳变的问题，极大地提高了自动化设备的使用效率和加工质量。

根据本发明的一些实施例，所述运行参数包括：平动轴初速度、平动轴末速度、平动轴加速度。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述第一比较结果确定所述平动轴在所述第一段位移的运行时间，包括：当所述第一比较结果表示所述目标最大速度小于或等于所述预设最大速度，根据所述目标最大速度、所述运行参数得到所述运行时间；当所述第一比较结果表示所述目标最大速度大于所述预设最大速度，根据所述运行参数、所述预设最大速度、所述初始位移量得到所述运行时间。