[发明专利]速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质

权利要求书

1.速度控制方法，应用于自动化设备，所述自动化设备包括旋转轴和平动轴，其特征在于，所述速度控制方法包括：

获取所述平动轴在第一段位移的运行参数和所述平动轴的初始位移量，根据所述运行参数和所述初始位移量得到所述平动轴的目标最大速度；

将所述目标最大速度与预设最大速度进行比较，得到第一比较结果；

根据所述第一比较结果确定所述平动轴在所述第一段位移的运行时间；

获取所述旋转轴在所述第一段位移的第一位移量，和所述旋转轴在第二段位移的第二位移量，根据所述初始位移量、所述运行参数、所述第一位移量和所述第二位移量得到所述旋转轴在所述第一段位移的初始末速度和初始加速度；其中，所述第一段位移与所述第二段位移为相邻位移；

获取所述旋转轴的初始初速度，根据所述初始初速度、所述初始末速度、所述初始加速度和所述运行时间得到多个约束位移；

将所述第一位移量与所述多个约束位移进行比较，得到第二比较结果；

根据所述第二比较结果获得所述旋转轴的目标驱动速度和目标加速度。

2.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述运行参数包括：

平动轴初速度、平动轴末速度、平动轴加速度。

3.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述第一比较结果确定所述平动轴在所述第一段位移的运行时间，包括：

当所述第一比较结果表示所述目标最大速度小于或等于所述预设最大速度，根据所述目标最大速度、所述运行参数得到所述运行时间；

当所述第一比较结果表示所述目标最大速度大于所述预设最大速度，根据所述运行参数、所述预设最大速度、所述初始位移量得到所述运行时间。

4.根据权利要求2所述的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位移量、所述运行参数、所述第一位移量和所述第二位移量得到所述旋转轴在所述第一位移的初始末速度和初始加速度，包括：

当所述第二位移量大于预设值，根据所述初始位移量、所述第一位移量和所述平动轴末速度得所述旋转轴的所述初始末速度，根据所述初始位移量、所述第一位移量和所述平动轴加速度得到所述初始加速度；

当所述第二位移量小于或等于预设值，根据所述预设速度得到所述初始末速度，根据所述初始位移量、所述第一位移量和所述平动轴加速度得到所述初始加速度。

5.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述第二比较结果获得所述旋转轴的目标驱动速度和目标加速度，包括：

根据所述第二比较结果、所述第一位移量、所述初始初速度、所述初始末速度、所述初始加速度和所述运行时间得到所述目标驱动速度和所述目标加速度。

6.根据权利要求1至5任一项所述的速度控制方法，其特征在于，在将所述目标最大速度与预设最大速度进行比较之前，所述速度控制方法还包括：

获取所述平动轴的第一最大速度，根据预设的所述平动轴与所述旋转轴的比例关系模型、所述第一最大速度、所述初始位移量和所述第一位移量得到所述旋转轴的第二最大速度；

确定所述第二最大速度大于所述旋转轴的预设阈值，根据预设阈值、所述初始位移量、所述第一位移量和所述比例关系模型得到所述平动轴的候选最大速度；

根据所述候选最大速度和所述第一最大速度得到所述预设最大速度；

其中，所述比例关系模型为位移关系与速度关系的等价关系。