[发明专利]一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。本发明实施例通过目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离进一步对初步确定的碰撞可能性进行优化，从而实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，低速拥堵路段的自动跟车功能是很多车企为了缓解驾驶员疲劳的实用功能，同时也是车企想要重点解决的问题。

对主车前方行驶的各个目标车辆是否有切入本车道的风险判断是低速拥堵跟车功能的一个难点，传统的方法经常采用的是横向速度阈值法，结合目标车辆的位置来判断目标的危险程度，严重依赖速度检测准确度。

目前，主流传感器测速的准确度是偏低的，由速度给出的目标危险度判断，在及时性上很难达到预期目标，会带来很多虚警和误报，影响用户实际体验效果。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质，实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆安全行驶的评估方法，该方法包括：

根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；

根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；

按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

第二方面，本实施例还提供一种车辆安全行驶的评估装置，该装置包括：

计算模块，用于根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；

第一确定模块，用于根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；

第二确定模块，用于按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本发明实施例任一项的车辆安全行驶的评估方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一项的车辆安全行驶的评估方法。

本发明实施例中，提供一种车辆安全行驶的评估方法，根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率，使得通过预测本车车辆和目标车辆的行驶状态，来初步确定目标车辆对本车车辆的碰撞可能性。然后，按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度，即通过目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离进一步对初步确定的碰撞可能性(即轨迹入侵率)进行优化，从而实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。