[发明专利]一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆安全行驶的评估方法，其特征在于，包括：

根据本车车辆的行驶参考轨迹和所述本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算所述目标车辆与所述本车车辆间的行驶距离；

根据所述行驶距离确定所述目标车辆面向所述本车车辆的轨迹入侵率；其中，所述轨迹入侵率为目标车辆在行驶过程中入侵本车车道的行驶参考轨迹时，目标车辆对本车车辆造成的轨迹入侵程度；

根据所述本车车辆和所述目标车辆的当前行驶状态，计算所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间，并计算所述本车车辆以预设减速度刹车时的平均刹车距离；

根据所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间和所述本车车辆的平均刹车距离，确定对应的行驶安全调整系数；

采用所述行驶安全调整系数调整所述轨迹入侵率，得到所述目标车辆面向所述本车车辆的行驶安全威胁度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的行驶位姿信息包括所述目标车辆上各目标点面向所述本车车辆的位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车车辆的行驶参考轨迹和所述本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算所述目标车辆与所述本车车辆间的行驶距离，包括：

计算所述目标车辆上每一目标点的位置坐标到所述本车车辆的行驶参考轨迹间的目标距离，作为所述目标车辆上每一目标点与所述本车车辆间的行驶距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶距离确定所述目标车辆面向所述本车车辆的轨迹入侵率，包括：

根据所述目标车辆上每一目标点与所述本车车辆间的行驶距离，计算所述目标车辆侵入所述本车车辆的行驶参考轨迹内的位姿区域占比，作为所述目标车辆面向所述本车车辆的轨迹入侵率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车车辆和所述目标车辆的当前行驶状态，计算所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间，包括：

根据所述本车车辆和所述目标车辆的当前行驶状态，判断所述本车车辆与所述目标车辆是否存在行驶碰撞；

若是，则采用所述本车车辆的纵向行驶速度和所述目标车辆的目标纵向距离，计算在所述本车车辆与所述目标车辆行驶至发生碰撞时的预估碰撞时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述本车车辆在本车道内正向行驶，则确定所述本车车辆的行驶参考轨迹为所述本车道邻近所述目标车辆的车道线；

如果所述本车车辆在本车道内侧向行驶，则预估所述本车车辆邻近所述目标车辆的邻侧行驶轨迹，作为所述本车车辆的行驶参考轨迹。

7.一种车辆安全行驶的评估装置，其特征在于，所述装置包括：

计算模块，用于根据本车车辆的行驶参考轨迹和所述本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算所述目标车辆与所述本车车辆间的行驶距离；

第一确定模块，用于根据所述行驶距离确定所述目标车辆面向所述本车车辆的轨迹入侵率；其中，所述轨迹入侵率为目标车辆在行驶过程中入侵本车车道的行驶参考轨迹时，目标车辆对本车车辆造成的轨迹入侵程度；

第二确定模块，用于按照所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间、所述本车车辆的平均刹车距离和所述轨迹入侵率，确定所述目标车辆面向所述本车车辆的行驶安全威胁度；

其中，所述第二确定模块，包括：

预估单元，用于根据所述本车车辆和所述目标车辆的当前行驶状态，计算所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间，并计算所述本车车辆以预设减速度刹车时的平均刹车距离；

确定单元，用于根据所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间和所述本车车辆的平均刹车距离，确定对应的行驶安全调整系数；

获取单元，用于采用所述行驶安全调整系数调整所述轨迹入侵率，得到所述目标车辆面向所述本车车辆的行驶安全威胁度。