[发明专利]多机器人水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多机器人水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取采摘点坐标集合；采摘点坐标集合包含各采摘点的坐标数据；根据采摘点坐标集合建立采摘点状态缓存；采摘点状态缓存记录有各采摘点的状态；循环执行以下步骤直到采摘点状态缓存中没有采摘点的状态为未分配状态：选取一个状态为未分配状态的采摘点为目标采摘点，并把其状态更新为已分配状态；把目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，使其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存；根据目标采摘点的坐标数据，移动至目标采摘点处进行采摘；从而各机器人之间可自主分配采摘任务，自动化程度较高，可减少人工分配采摘任务的工作。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种多机器人水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，一些水果种植园会使用采摘机器人进行水果采摘，这些采摘机器人一般为AGV车搭载多轴机器人（如6轴机器人）而成。为了提高采摘效率，通常会使用多个采摘机器人联合进行水果采摘，一般地，当使用多个采摘机器人联合进行种植园的水果采摘时，需要人工预先为各采摘机器人分配好采摘任务，使各采摘机器人负责不同采摘点的水果采摘任务，一旦采摘机器人的数量发生变化，就需要重新人工分配各采摘机器人的采摘任务，自动化程度较低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种多机器人水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质，各机器人之间可自主分配采摘任务，自动化程度较高，可减少人工分配采摘任务的工作。

第一方面，本申请提供了一种多机器人水果采摘方法，用于采摘机器人；包括以下步骤：

A1.获取采摘点坐标集合；所述采摘点坐标集合包含各采摘点的坐标数据；

A2.根据所述采摘点坐标集合建立采摘点状态缓存；所述采摘点状态缓存记录有各所述采摘点的状态；

A3.循环执行以下步骤，直到采摘点状态缓存中没有采摘点的状态为未分配状态：

A301.选取一个状态为未分配状态的所述采摘点为目标采摘点，并把所述目标采摘点的状态更新为已分配状态；

A302.把所述目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，使其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存；

A303.根据所述目标采摘点的坐标数据，移动至所述目标采摘点处进行采摘。

该多机器人水果采摘方法，由各采摘机器人根据本地的采摘点状态缓存，自动选取状态为未分配状态的所述采摘点为目标采摘点，并自动移动到该目标采摘点处进行采摘，每次选取好目标采摘点后，把该目标采摘点的状态更新为已分配状态，并广播至其它机器人进行采摘点状态缓存的更新，从而保证所有采摘机器人的采摘点状态缓存一致，进而保证各机器人在后续选取目标采摘点的时候选采摘点均为真正未被分配的采摘点；从而，各机器人之间可自主分配采摘任务，自动化程度较高，可减少人工分配采摘任务的工作。

优选地，步骤A301包括：

以状态为未分配状态的所述采摘点中，离当前位置最近的一个所述采摘点为目标采摘点。

优选地，步骤A302包括：

周期性地把所述目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，直到接收到所有所述其它采摘机器人发回的回复信号。

从而确保所有其它采摘机器人均已进行采摘点状态缓存的更新，保证所有采摘机器人的采摘点状态缓存一致。

优选地，步骤A303包括：

到达所述目标采摘点处并停止移动后，若本采摘机器人与至少一个其它采摘机器人之间的路由不可达，则广播建立无线自组织网络路由请求信息，以建立与路由不可达的所述其它采摘机器人的路由。