[发明专利]多机器人水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多机器人水果采摘方法，用于采摘机器人；其特征在于，包括以下步骤：

A1.获取采摘点坐标集合；所述采摘点坐标集合包含各采摘点的坐标数据；

A2.根据所述采摘点坐标集合建立采摘点状态缓存；所述采摘点状态缓存记录有各所述采摘点的状态；

A3.循环执行以下步骤，直到所述采摘点状态缓存中没有采摘点的状态为未分配状态：

A301.选取一个状态为未分配状态的所述采摘点为目标采摘点，并把所述目标采摘点的状态更新为已分配状态；

A302.把所述目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，使其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存；

A303.根据所述目标采摘点的坐标数据，移动至所述目标采摘点处进行采摘；

步骤A303包括：

到达所述目标采摘点处并停止移动后，若本采摘机器人与至少一个其它采摘机器人之间的路由不可达，则广播建立无线自组织网络路由请求信息，以建立与路由不可达的所述其它采摘机器人的路由。

2.根据权利要求1所述的多机器人水果采摘方法，其特征在于，步骤A301包括：

以状态为未分配状态的所述采摘点中，离当前位置最近的一个所述采摘点为目标采摘点。

3.根据权利要求1所述的多机器人水果采摘方法，其特征在于，步骤A302包括：

周期性地把所述目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，直到接收到所有所述其它采摘机器人发回的回复信号。

4.根据权利要求1所述的多机器人水果采摘方法，其特征在于，所述到达所述目标采摘点处并停止移动后，广播建立无线自组织网络路由请求信息，以建立与所有所述其它采摘机器人的路由的步骤之后，还包括：

把所述目标采摘点的状态更新为采摘中状态，并把所述目标采摘点的更新后的状态信息广播至所述其它采摘机器人，使所述其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存。

5.根据权利要求4所述的多机器人水果采摘方法，其特征在于，所述把所述目标采摘点的状态更新为采摘中状态，并把所述目标采摘点的更新后的状态信息广播至所述其它采摘机器人，使所述其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存的步骤之后，还包括：

完成所述目标采摘点的采摘任务后，把所述目标采摘点的状态更新为已完成状态，并把所述目标采摘点的更新后的状态信息广播至所述其它采摘机器人，使所述其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存。

6.根据权利要求1所述的多机器人水果采摘方法，其特征在于，所述到达所述目标采摘点处并停止移动后，广播建立无线自组织网络路由请求信息，以建立与所有所述其它采摘机器人的路由的步骤包括：

若无法与所述其它采摘机器人建立路由，则在完成所述目标采摘点的采摘任务后，停止获取下一个目标采摘点。

7.一种多机器人水果采摘装置，用于采摘机器人；其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取采摘点坐标集合；所述采摘点坐标集合包含各采摘点的坐标数据；

第一执行模块，用于根据所述采摘点坐标集合建立采摘点状态缓存；所述采摘点状态缓存记录有各所述采摘点的状态；

第二执行模块，用于循环执行以下步骤，直到所述采摘点状态缓存中没有采摘点的状态为未分配状态：

选取一个状态为未分配状态的所述采摘点为目标采摘点，并把所述目标采摘点的状态更新为已分配状态；

把所述目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，使其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存；

根据所述目标采摘点的坐标数据，移动至所述目标采摘点处进行采摘；

第二执行模块用于在根据所述目标采摘点的坐标数据，移动至所述目标采摘点处进行采摘的时候，执行：

到达所述目标采摘点处并停止移动后，若本采摘机器人与至少一个其它采摘机器人之间的路由不可达，则广播建立无线自组织网络路由请求信息，以建立与路由不可达的所述其它采摘机器人的路由。