[发明专利]针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其存储介质

说明书

本发明涉及一种针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，包括判断是否为Normal状态，如果是，则进入Normal状态，根据上下行数据统计下发运动控制信息数；否则，进入Bad状态，根据进入Bad状态的时间计算并进行补偿；记录时间t2和发送运动控制信息数num；写入数据，并更新状态。本发明还涉及一种解决运动控制系统被控设备速度异常突变的装置、处理器及计算机可读存储介质。采用了本发明的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，通过改善下位机获取运动控制信息的方式避免下位机无控制信息发给被控设备的情况，从而避免被控设备速度异常突变。

技术领域

本发明涉及数控系统领域，尤其涉及机床控制及运动控制领域，具体是指一种针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

背景技术

当前数控系统普遍采取上位机(PC机)和下位机(如控制器LD21B)相连接双向通讯的方式，下位机再和被控设备(如EX35_1)相连接，示意图如图1。上位机把运动控制信息(比如速度)发送给下位机，下位机收到运动控制信息后作相应的处理，通常是控制器把本级加工处理后的运动控制信息继续往下一级传输给要控制的设备，比如LD21B传给EX35_1，控制器把信息发送给被控设备之后会把这个信息反馈上报给上位机。上述这样的通讯以一定的时间周期反复操作。

上面这样的控制系统，如果整个通讯链路时时刻刻是没有阻塞和通畅的，那么被控设备会以预期设定的速度正常运行。

但是，往往因为各种各样的因素会导致上位机和控制器之间的通讯阻塞，比如上位机软件本身的卡顿延迟，下位机软件的延迟，数据流超过上位机和下位机之间的带宽等。对于这种情况一般采取下位机增加缓冲区储存一定时间的运动控制信息，在系统运行初期上位机一次性把下位机缓冲区填满，从而弥补系统运行过程中偶尔卡顿导致控制器无法及时获取上位机的运动信息导致被控设备的速度跳变。

上面的缓冲区机制能在大多数情况下缓解和改善下位机不能获取上位机运动控制信息的情况。由于其它条件限制，缓冲区往往不能无限制的增大，只能是一个合适的大小。当整个系统运行时间较长，虽然系统可能只是偶尔一小段时间卡顿，但所有的一小段时间累积起来时间就会较长，这个较长时间内如果控制器消耗的控制信息超过缓冲区储存的量，到了系统运行后期，由于缓冲区里的数据接近空，所以运行后期系统的偶尔卡顿可能就会导致控制器无控制信息发送给被控设备，被控设备的运动速度就会存在从较高速度突然停止的现象。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足操作简便、精准度高、适用范围较为广泛的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质如下：

该针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

(1)进行卡顿检测并开始执行，记录时间t0；

(2)读取上行数据，记录时间t1；

(3)读取反馈数据，并更新状态；

(4)判断是否为Normal状态，如果是，则继续步骤(5)；否则，继续步骤(6)；

(5)进入Normal状态，根据上下行数据统计下发运动控制信息数，继续步骤(7)；

(6)进入Bad状态，根据进入Bad状态的时间计算并进行补偿；

(7)记录时间t2和发送运动控制信息数num；

(8)写入数据，并更新状态，结束步骤。

较佳地，所述的步骤(5)具体包括以下步骤：