[发明专利]针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其存储介质

权利要求书

1.一种针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

(1)进行卡顿检测并开始执行，记录时间t0；

(2)读取上行数据，记录时间t1；

(3)读取反馈数据，并更新状态；

(4)判断是否为Normal状态，如果是，则继续步骤(5)；否则，继续步骤(6)；

(5)进入Normal状态，根据上下行数据统计下发运动控制信息数，继续步骤(7)；

(6)进入Bad状态，根据进入Bad状态的时间计算并进行补偿；

(7)记录时间t2和发送运动控制信息数num；

(8)写入数据，并更新状态，结束步骤。

2.根据权利要求1所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的步骤(5)具体包括以下步骤：

进入Normal状态，向控制器发送数据，发送运动控制信息数，根据SN号统计并计算下发运动控制信息数，继续步骤(7)。

3.根据权利要求1所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的步骤(6)具体包括以下步骤：

进入Bad状态，向控制器发送数据，发送运动控制信息数据，根据进入Bad状态的时间进行计算。

4.根据权利要求1所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的步骤(6)中进入Bad状态后进行补偿，具体包括以下步骤：

(6.1)记录当前时刻到全局变量g_t；

(6.2)在写入操作前计算总时间差t_d；

(6.3)计算运动控制信息数。

5.根据权利要求4所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的步骤(6.3)中计算运动控制信息数，具体为：

根据以下公式计算运动控制信息数Compensate：

Compensate＝t_d/T–n_d；

其中，t_d为写入操作前计算总时间差，n_d为在t_d时间内下发的有效运动控制信息为，T为通讯周期为。

6.根据权利要求1所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的Normal状态的情况下，上下行数据读写正常；所述的Bad状态的情况下，上行或下行数据读写有延迟。

7.一种用于针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制装置，其特征在于，所述的装置包括：

处理器，被配置成执行计算机可执行指令；

存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法的各个步骤。

8.一种用于针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的处理器，其特征在于，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法的各个步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现权利要求1至6中任一项所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法的各个步骤。