[发明专利]回桩引导装置、进桩引导装置、系统、方法以及介质

说明书

本公开提供了一种回桩引导装置、进桩引导装置、智能移动设备充电系统、方法以及存储介质，其中的方法包括：设置在充电桩侧的回桩引导装置发射引导光信号，设置在智能移动设备侧的进桩引导装置基于引导光信号判断智能移动设备是否进入预定区域，在预定区域内向回桩引导装置发射扫描光线，根据反射光线确定回桩方向并进行进桩操作。本公开的装置、系统、方法以及存储介质，能够自动引导智能移动设备回桩充电，提高回桩成功率，可以避免因旋转角度不够或者后退过程路线偏移造成的回桩失败，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及智能移动设备技术领域，尤其涉及一种回桩引导装置、进桩引导装置、智能移动设备充电系统、方法以及存储介质。

背景技术

智能移动设备包括多种机器人，例如搬运机器人、机房巡检机器人、商场服务机器人等。当前机器人一般采用电池供电，低电量时需要自主回到充电桩，机器人充电极片与充电桩极片接触，实现机器人充电。机器人雷达与充电极片分别在机器人两侧，机器人回桩时，需要依靠雷达引导到达充电桩前方，然后旋转180度，以后退的方式，使机器人极片与充电桩极片接触。针对机器人雷达与充电极片分别在机器人两侧的情况，当机器人到达充电桩前方，以后退方式入桩充电过程，因缺少引导，若出现旋转角度不到位，或后退过程路线偏移，容易造成回桩失败，机器人需要重新进桩。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种回桩引导装置、进桩引导装置、智能移动设备充电系统、方法以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供一种回桩引导装置，设置在充电桩侧，包括：第一光信号引导装置，用于在接收到智能移动设备发送的回桩充电启动信号时，发射引导光信号，以使所述智能移动设备基于所述引导光信号判断所述智能移动设备是否进入预定区域；第一反射光引导装置，用于对所述智能移动设备在所述预定区域内发射的扫描光线进行反射处理，以使所述智能移动设备根据反射光线确定回桩方向，并基于所述回桩方向控制所述智能移动设备进行进桩操作。

可选地，所述第一光信号引导装置包括：信号接收单元、第一发光单元和第二发光单元；所述信号接收单元，用于接收所述回桩充电启动信号；所述第一发光单元和所述第二发光单元设置在所述第一反射光引导装置的两侧，用于在所述信号接收单元接收所述回桩充电启动信号之后，分别发射第一引导光信号和第二引导光信号。

可选地，所述第一发光单元包括：第一红外发光二极管；所述第二发光单元包括：第二红外发光二极管；所述第一引导光信号包括：第一红外脉冲信号；所述第二引导光信号包括：第二红外脉冲信号。

可选地，所述第一反射光引导装置包括：反光带；所述反光带用于反射所述扫描光线。

可选地，所述反光带的中心反射率高、两侧反射率低；所述反光带的中心与充电桩侧的充电电极的中心对应设置。

根据本公开的第二方面，提供一种进桩引导装置，设置在智能移动设备侧，包括：第二光信号引导装置，用于接收设置在充电桩侧的回桩引导装置发送的引导光信号；控制器，用于基于所述引导光信号判断所述智能移动设备是否进入预定区域；第二反射光引导装置，用于在所述预定区域内向所述回桩引导装置发射扫描光线；所述控制器，用于根据所述回桩引导装置对于扫描光线的反射光线确定回桩方向，并基于所述回桩方向控制所述智能移动设备进行进桩操作。

可选地，所述引导光信号包括：第一引导光信号和第二引导光信号；所述第二光信号引导装置包括：引导光接收单元；所述引导光接收单元，用于接收所述第一引导光信号和/或所述第二引导光信号；所述控制器，用于基于所述第一引导光信号和/或第二引导光信号控制所述智能移动设备进入预定区域。

可选地，所述引导光接收单元包括：光敏二级管；所述光敏二级管用于接收所述第一引导光信号和/或所述第二引导光信号；所述预定区域包括：所述第一引导光信号和所述第二引导光信号的交叠区域。