[发明专利]一种自主移动智能化采茶机器人

说明书

本发明提供一种自主移动智能化采茶机器人，涉及农业机械技术领域，以解决在采通茶的过程中，采茶机器人在行进的过程中按照预定的高度进行采摘，由于茶树垄上的茶叶芽可能一段达到了采摘条件，而另一段则未达到采摘条件，采摘机器人则均进行采摘，使得茶叶芽混合，造成损失，而且在采摘的过程中，茶叶芽在收集箱中易被日光灼伤的问题，包括行走履带；左右两个所述行走履带分别纵向安装在机架主体下端的左右两端棱边处，行走履带中装配有独立的驱动电机，机架主体的上端箱体中内置有电源供给箱。本发明中由于光伏太阳能板的底部平面中部固定安装有吹风扇，当行走至不需要采摘的茶垄段上时则不进行采摘，避免出现误采的情况。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，更具体地说，特别涉及一种自主移动智能化采茶机器人。

背景技术

饮茶始于中国。叶革质，长圆形或椭圆形，可以用开水直接泡饮，依据品种和制作方式以及产品外形分成六大类。依据季节采制可分为春茶、夏茶、秋茶、冬茶。

目前茶叶采摘方式主要有人工采摘、机械化采摘和机器人采摘，如专利申请书CN201711279223.6中一种自主移动智能化采茶机器人，包含框架结构、采茶结构以及采茶辅助结构；所述框架结构包含移动平台(1)与支架(2)，支架(2)紧固安装在移动平台(1)上；采茶结构与采茶辅助结构均安装在支架(2)上；所述采茶结构包含采摘装置(3)与茶叶收集装置(4)，采摘装置(3)能够采摘茶叶并将茶叶输运到茶叶收集装置(4)上；所述采茶辅助结构包含CCD视觉系统(5)。本发明提供的自主移动智能化采茶机器人在传统机械采茶机的基本上，增加了控制器与CCD视觉系统，进而具有环境识别能力，能够主动规划采摘路径、选取采摘茶叶，极大提高了“智造”水平。

现有的采茶机器人多应用与后期的通茶采摘期，前期的茶叶芽还需要人工，使用机器采摘的成本较高，而且易发生误采，在采通茶的过程中，采茶机器人在行进的过程中按照预定的高度进行采摘，由于茶树垄上的茶叶芽可能一段达到了采摘条件，而另一段则未达到采摘条件，采摘机器人则均进行采摘，使得茶叶芽混合，造成损失，而且在采摘的过程中，茶叶芽在收集箱中易被日光灼伤。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种自主移动智能化采茶机器人，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种自主移动智能化采茶机器人，以解决在采通茶的过程中，采茶机器人在行进的过程中按照预定的高度进行采摘，由于茶树垄上的茶叶芽可能一段达到了采摘条件，而另一段则未达到采摘条件，采摘机器人则均进行采摘，使得茶叶芽混合，造成损失，而且在采摘的过程中，茶叶芽在收集箱中易被日光灼伤的问题。

本发明自主移动智能化采茶机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种自主移动智能化采茶机器人，包括行走履带；

左右两个所述行走履带分别纵向安装在机架主体下端的左右两端棱边处，行走履带中装配有独立的驱动电机，机架主体的上端箱体中内置有电源供给箱；

机架主体的左右两端外侧分别固定安装有侧挂架，侧挂架为纵向安装，侧挂架主体底部平面为由前上方向后下方倾斜斜面结构；

调整挂架上端固定部分与机架主体前端侧壁呈垂直关系，调整挂架下端的活动部分则与机架主体的前端侧壁相切；

分叶封箱纵向安装在调整挂架的下端，分叶封箱左右两端的下端分别置于侧挂架的上方；

前置分叶架固定安装在分叶封箱前端侧壁的左右两端处，前置分叶架的前端为向后上方倾斜的插板结构。

进一步的，所述侧挂架包括侧挂箱和封板，所述侧挂箱纵向固定安装在侧挂架的外侧，侧挂箱的底板为向后下方倾斜的斜板结构，侧挂箱上端左右两端封沿之间由后向前滑动安装有水平的封板，封板的后端棱边中部位置处开设有圆环状的拉孔。