[发明专利]一种工件不规则面的堆焊方法

说明书

本申请公开了一种工件不规则面的堆焊方法，属于堆焊领域。包括：获取待堆焊工件的加工曲线；获取待焊点在虚拟坐标系中的虚拟坐标值；虚拟坐标系以待堆焊工件朝向枪头翻转的轴线与其绕自身回转的回转轴线的交点为虚拟坐标原点，过虚拟坐标原点且在枪头运动平面上的虚拟横纵坐标构建而成；将待焊点的虚拟坐标值映射到实际坐标系中的实际坐标值；实际坐标系以控制枪头运动的绝对值电机处于零时，枪头所在位置为实际坐标原点，过实际坐标原点且在枪头运动平面上的实际横纵坐标构建而成；控制待堆焊工件绕自身回转轴线旋转，以及朝向枪头翻转，以使熔池垂直于待焊接面；控制枪头运动到待焊点进行堆焊。本申请能够堆焊待堆焊面整体为不规则平面的工件。

技术领域

本申请涉及堆焊技术领域，尤其涉及一种工件不规则面的堆焊方法。

背景技术

堆焊作为材料表面改性的一种经济而快速的工艺方法，越来越广泛地应用于如模具制造、橡塑机械零部件、航空航天、制造维修、船舶电力、机械工业、铸造工业等各个工业部门零件的制造修复中。

目前一些堆焊面整体为不规则平面，诸如油缸内壁的凹面，缸底侧壁与底面呈一定夹角的内壁等，其堆焊难度较大，通常堆焊方法为人工手持焊条进行堆焊，堆焊速度较慢。

发明内容

本申请实施例通过提供一种工件不规则面的堆焊方法，能够解决工件堆焊面整体为不规则平面时，堆焊难度较大，堆焊速度较慢的问题。

本发明实施例提供了一种工件不规则面的堆焊方法，包括步骤：

获取待堆焊工件的加工曲线；

根据所述加工曲线获取待焊点在虚拟坐标系中的虚拟坐标值；所述虚拟坐标系以所述待堆焊工件朝向枪头翻转的轴线与其绕自身回转的回转轴线的交点为虚拟坐标原点，过虚拟坐标原点且在枪头运动平面上的虚拟横纵坐标构建而成；

将所述待焊点的所述虚拟坐标值映射到实际坐标系中的实际坐标值；所述实际坐标系以控制所述枪头运动的绝对值电机处于零时，所述枪头所在位置为实际坐标原点，过实际坐标原点且在所述枪头运动平面上的实际横纵坐标构建而成；

控制所述待堆焊工件绕自身回转轴线旋转，以及朝向所述枪头翻转，以使熔池垂直于待焊接面；

控制所述枪头运动到所述待焊点进行堆焊。

在一种可能的实现方式中，所述获取待堆焊工件的加工曲线，包括：

通过传感器扫描或抓取特征点获取所述待堆焊工件的加工曲线。

在一种可能的实现方式中，所述将所述待焊点的所述虚拟坐标值映射到实际坐标系中的实际坐标值，包括：

根据所述待堆焊工件的加工曲线获取所述待焊点的虚拟坐标(X₁，Y₁)；

根据所述虚拟坐标计算虚拟坐标原点到所述待焊点的距离l，其中

计算所述待焊点与虚拟横坐标的夹角β，其中

根据所述待堆焊工件朝向所述枪头翻转的预设角度α，计算过所述虚拟坐标原点且与实际横坐标平行的直线之间的夹角γ，其中γ＝β-α；

计算第一距离m，其中m＝lsinγ，第二距离n，其中n＝lcosγ；

得到所述实际坐标值(X₂，Y₂)，其中X₂＝a+m，Y₂＝b-n，a为虚拟横坐标与实际横坐标之间的距离，b为虚拟纵坐标与实际纵坐标之间的距离。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述枪头运动到所述待焊点进行堆焊，包括：

控制所述枪头升降，以及控制所述枪头直线平移到待堆焊点进行堆焊。