[发明专利]一种工件不规则面的堆焊方法

权利要求书

1.一种工件不规则面的堆焊方法，其特征在于，包括步骤：

获取待堆焊工件的加工曲线；

根据所述加工曲线获取待焊点在虚拟坐标系中的虚拟坐标值；所述虚拟坐标系以所述待堆焊工件朝向枪头翻转的轴线与其绕自身回转的回转轴线的交点为虚拟坐标原点，过虚拟坐标原点且在枪头运动平面上的虚拟横纵坐标构建而成；

将所述待焊点的所述虚拟坐标值映射到实际坐标系中的实际坐标值；所述实际坐标系以控制所述枪头运动的绝对值电机处于零时，所述枪头所在位置为实际坐标原点，过实际坐标原点且在所述枪头运动平面上的实际横纵坐标构建而成；

控制所述待堆焊工件绕自身回转轴线旋转，以及朝向所述枪头翻转，以使熔池垂直于待焊接面；

控制所述枪头运动到所述待焊点进行堆焊；

其中，所述将所述待焊点的所述虚拟坐标值映射到实际坐标系中的实际坐标值，包括：

根据所述待堆焊工件的加工曲线获取所述待焊点的虚拟坐标(X₁，Y₁)；

根据所述虚拟坐标计算虚拟坐标原点到所述待焊点的距离l，其中

计算所述待焊点与虚拟横坐标的夹角β，其中

根据所述待堆焊工件朝向所述枪头翻转的预设角度α，计算过所述虚拟坐标原点且与实际横坐标平行的直线之间的夹角γ，其中γ＝β-α；

计算第一距离m，其中m＝lsinγ，第二距离n，其中n＝lcosγ；

得到所述实际坐标值(X₂，Y₂)，其中X₂＝a+m，Y₂＝b-n，a为虚拟横坐标与实际横坐标之间的距离，b为虚拟纵坐标与实际纵坐标之间的距离。

2.根据权利要求1所述的工件不规则面的堆焊方法，其特征在于，所述获取待堆焊工件的加工曲线，包括：

通过传感器扫描或抓取特征点获取所述待堆焊工件的加工曲线。

3.根据权利要求1所述的工件不规则面的堆焊方法，其特征在于，所述控制所述枪头运动到所述待焊点进行堆焊，包括：

控制所述枪头升降，以及控制所述枪头直线平移到待堆焊点进行堆焊。

4.根据权利要求3所述的工件不规则面的堆焊方法，其特征在于，所述控制所述枪头升降，包括：

通过升降机构控制所述枪头升降。

5.根据权利要求3所述的工件不规则面的堆焊方法，其特征在于，所述控制所述枪头直线平移，包括：

通过平移机构控制所述枪头直线平移。

6.根据权利要求1所述的工件不规则面的堆焊方法，其特征在于，所述控制所述待堆焊工件绕自身回转轴线旋转，包括：

通过旋转机构控制所述待堆焊工件绕自身回转轴线旋转。

7.根据权利要求1所述的工件不规则面的堆焊方法，其特征在于，控制所述待堆焊工件朝向枪头翻转，包括：

通过翻转机构控制所述待堆焊工件朝向枪头翻转。