[发明专利]一种夹持机械手

权利要求书

1.一种夹持机械手，其特征在于：包括驱动气缸和夹持气缸，所述驱动气缸包括驱动缸体(1)和驱动活塞杆(2)，所述驱动活塞杆(2)的一端安装有安装座(6)，所述安装座(6)固定安装有与驱动活塞杆(2)平行设置的若干导向杆(9)，各所述导向杆(9)均穿设于驱动缸体(1)并与驱动缸体(1)滑移配合；所述夹持气缸固定设置于驱动气缸的驱动缸体(1)，所述夹持气缸用于对工件进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述驱动缸体(1)嵌设安装有与导向杆(9)位置一一对应设置的导套(10)，各所述导向杆(9)分别穿设于各导套(10)并与导套(10)滑移配合。

3.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于：各所述导向杆(9)外均套设有o型圈(11)，所述o型圈(11)位于安装座(6)与驱动缸体(1)之间。

4.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述驱动活塞杆(2)包括固定段(201)和固定连接于固定段(201)一端的滑移段(202)，所述滑移段(202)穿设于驱动气缸的驱动缸体(1)并与驱动缸体(1)滑移配合，所述固定段(201)远离滑移段(202)的自由端穿设于安装座(6)并与安装座(6)螺纹配合。

5.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述安装座(6)朝向驱动缸体(1)的一侧开设有安装槽(7)，所述安装槽(7)延伸至安装座(6)与固定段(201)相邻的一侧，所述固定段(201)螺纹连接有限位螺母(8)，所述限位螺母(8)位于安装槽(7)内并抵接于安装座(6)。

6.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述驱动活塞杆(2)还包括连接段(203)，所述驱动缸体(1)设置有滑移槽(3)，所述滑移槽(3)滑移配合于滑移座(13)，所述连接段(203)固定安装于滑移段(202)远离固定段(201)的一端，所述连接段(203)与滑移座(13)螺纹配合，所述滑移座(13)固定套设有两耐磨密封件(14)，所述耐磨密封件(14)抵接于滑移槽(3)的槽壁。

7.根据权利要求6所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述驱动缸体(1)内包括第一缸体部(101)、第一端盖部(102)以及第二端盖部(103)，所述滑移槽(3)贯穿第一缸体部(101)设置，所述第一端盖部(102)和第二端盖部(103)分别固定安装于第一缸体部(101)的两侧，所述第一端盖部(102)和第二端盖部(103)分别用于封闭滑移槽(3)的两槽口，所述第一端盖部(102)与第一缸体部(101)之间设置有第一密封圈(4)，所述第二端盖部(103)与第一缸体部(101)之间设置有第二密封圈(5)。

8.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述滑移槽(3)靠近安装座(6)的槽壁嵌设安装有滑移套(15)，所述滑移段(202)穿设于滑移套(15)并与滑移套(15)滑移配合，所述滑移套(15)嵌设安装有滑移密封件(16)，所述滑移密封件(16)抵接于滑移段(202)，所述滑移段(202)外套设有滑移缓冲件(17)，所述滑移缓冲件(17)位于滑移座(13)与滑移套(15)之间。

9.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述夹持气缸包括夹持缸体(18)、夹持活塞杆(19)、联动件(20)以及夹持爪(21)，所述夹持活塞杆(19)滑移配合于夹持缸体(18)，所述联动件(20)设置有两个，两所述联动件(20)均转动安装于夹持缸体(18)，所述夹持活塞杆(19)用于驱动两联动件(20)转动，所述夹持缸体(18)设置有使夹持活塞杆(19)进行复位的复位弹簧(31)，所述夹持缸体(18)开设有两位于同一水平线的夹持活动槽(34)，所述夹持爪(21)设置有两个，两所述夹持爪(21)分别位于两夹持活动槽(34)内并与夹持活动槽(34)滑移配合，两所述联动件(20)分别与两夹持爪(21)转动连接。

10.根据权利要求9所述的一种夹持机械手，其特征在于：所述夹持爪(21)外均套设有防尘密封件(35)，所述防尘密封件(35)与夹持缸体(18)抵接并用于封闭夹持活动槽(34)槽口。