[发明专利]一种基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法

说明书

本发明提供一种基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，包括：自动信道选择的方法、多信道数据融合的方法、信道质量评估的方法和融合结果输出的方法。本发明适用于多信道，并且对遥测数据的各个信道的质量进行了检测，由此在多信道的遥测数据融合基础上，根据实际融合过程中各信道数据质量情况，对信道进行了自动优选，将错误数据过多的信道进行了隔离，降低了数据质量不佳的信道对数据融合结果的影响。

技术领域

本发明涉及无人机遥测技术领域，具体而言，涉及一种基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法。

背景技术

大型无人机遥测数据为地面操作人员实时提供无人机平台参数信息和载荷信息数据，遥测数据的质量好坏直接关系到地面操作人员对无人机状态的掌控程度，尤其在执行复杂作战的任务时，提高遥测数据的准确性与稳定性显得更为重要。

实际使用中，为了提高无人机与地面站之间数据传输的可靠性，一般都设计配置了多条信道用于遥测数据传输。但在现阶段，对于多信道遥测信息的融合方法还存在不足：

其中一类方法是通过切换信道来选择质量更好的信道进行遥测数据接收，这种方法只能同时使用一条信道上的数据，并且不能处理通道内部的数据错误；

另一类方法是对多条信道数据进行直接融合，这种方法并未对参与融合的信道进行评估和优选，导致存在错误的信道数据会对最终输出结果产生影响，降低其准确性。

发明内容

本发明旨在提供一种基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，以解决上述存在的问题。

本发明提供的一种基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，包括如下步骤：

步骤一，从n个信道中提取遥测数据中的第i帧，将能提取到该第i帧的信道数计为m，m≤n；对m的值进行判断：

当m=0，则输出一条告警信息；

当m=1，则将该信道的第i帧内容进行输出；

当m=2，则选择两个信道中优先级较高的信道中第i帧内容进行输出；

当m≥3，进入步骤二；

步骤二，对m个信道中的第i帧按比特位进行逐一投票表决，将每个比特位表决出的输出值融合为一个新的帧进行输出，并将得票最少的数据标记为错误数据；

步骤三，重复上述步骤一到步骤二的过程，完成遥测数据中每一帧的多信道数据融合并及时输出新的帧；

步骤四，统计m个信道中产生的错误数据数量，并根据错误数据数量对m个信道进行被隔离状态的判定和标记。

进一步的，步骤一中需要先判断n个信道的状态，只从n个信道中未被标记为被隔离状态的信道中提取遥测数据中的第i帧。

进一步的，步骤二中对m个信道中的第i帧按比特位进行逐一投票表决时，按比特位逐一统计m个信道中对应的0和1的数量：

如0得票多则采用0作为该比特位的输出值；

如1得票多则采用1作为该比特位的输出值；

如0和1平票，则取优先级最高的信道的数值作为该比特位的输出值；

同时将每个比特位得票少的数值标记为错误数据。

进一步的，步骤二中对m个信道中的第i帧按比特位进行逐一投票表决前，开启计数器并设置计数器的计数值的初始值为1，每完成一个比特位的投票表决，计数器的计数值加1，直到计数器的计数值等于第i帧帧长时，将每个比特位表决出的输出值融合为一个新的帧进行输出。

进一步的，步骤四中统计m个信道中产生的错误数据数量，并根据错误数据数量对m个信道进行被隔离状态的判定和标记的方法包括：