[发明专利]一种基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法

权利要求书

1.一种基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，从n个信道中提取遥测数据中的第i帧，将能提取到该第i帧的信道数计为m，m≤n；对m的值进行判断：

当m=0，则输出一条告警信息；

当m=1，则将该信道的第i帧内容进行输出；

当m=2，则选择两个信道中优先级较高的信道中第i帧内容进行输出；

当m≥3，进入步骤二；

步骤二，对m个信道中的第i帧按比特位进行逐一投票表决，将每个比特位表决出的输出值融合为一个新的帧进行输出，并将得票最少的数据标记为错误数据；

步骤三，重复上述步骤一到步骤二的过程，完成遥测数据中每一帧的多信道数据融合并及时输出新的帧；

步骤四，统计m个信道中产生的错误数据数量，并根据错误数据数量对m个信道进行被隔离状态的判定和标记；

步骤一中需要先判断n个信道的状态，只从n个信道中未被标记为被隔离状态的信道中提取遥测数据中的第i帧；

步骤二中对m个信道中的第i帧按比特位进行逐一投票表决时，按比特位逐一统计m个信道中对应的0和1的数量：

如0得票多则采用0作为该比特位的输出值；

如1得票多则采用1作为该比特位的输出值；

如0和1平票，则取优先级最高的信道的数值作为该比特位的输出值；

同时将每个比特位得票少的数值标记为错误数据。

2.根据权利要求1所述的基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，其特征在于，步骤二中对m个信道中的第i帧按比特位进行逐一投票表决前，开启计数器并设置计数器的计数值的初始值为1，每完成一个比特位的投票表决，计数器的计数值加1，直到计数器的计数值等于第i帧帧长时，将每个比特位表决出的输出值融合为一个新的帧进行输出。

3.根据权利要求2所述的基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，其特征在于，步骤四中统计m个信道中产生的错误数据数量，并根据错误数据数量对m个信道进行被隔离状态的判定和标记的方法包括：

开启循环计时器，循环周期为T；

统计每个循环周期内m个信道中产生的错误数据数量，将m个信道产生的错误数据数量记为E₁、E₂、…、E_m；

对m个信道产生的错误数据数量E₁、E₂、…、E_m进行判断，当某个信道在一个循环周期内产生的错误数据数量达到预先设定的最大允许数量e时，则将该信道标记为被隔离状态。

4.根据权利要求3所述的基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，其特征在于，信道的被隔离状态设有隔离时间t，即在隔离时间t内信道标记为被隔离状态，在隔离时间到后，信道解除被隔离状态。

5.根据权利要求3所述的基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，其特征在于，最大允许数量e的值根据无人机数据链的整体误码率要求进行设置。

6.根据权利要求1所述的基于多信道自动优选的大型无人机遥测数据融合方法，其特征在于，各信道的优先级预先设定。