[发明专利]一种基于雷达探测的管道机器人

说明书

本发明公开了一种基于雷达探测的管道机器人,包括机器人本体、升降机构、旋转扫描机构和地质雷达，升降机构安装在机器人本体的上端，旋转扫描机构安装在升降机构的升降端，旋转扫描机构的驱动端朝前，地质雷达通过调节组件安装在旋转扫描机构的驱动端，调节组件用以调节地质雷达至旋转扫描机构驱动端的间距，旋转扫描机构带动地质雷达旋转并与地质雷达协同对管道进行探测，如此可由机器人本体带动升降机构、旋转扫描机构和地质雷达在管道内移动，同时由升降机构调节旋转扫描机构和高度，由调节组件调节地质雷达相对于旋转套旋转轨迹的半径，从而使得地质雷达可在管道内呈圆形移动而对管道进行周向扫描，同时由旋转扫描机构在管道内进行环向探测。

技术领域

本发明属于管道机器人领域，尤其涉及一种基于雷达探测的管道机器人。

背景技术

目前的管道机器人在管道内对管道进行探测时，难以在管道内对其探测部进行调整而导致其探测适应性低，且探测灵敏度低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种结构简单，且基于雷达可灵活对管道内进行探测的管道机器人。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：一种基于雷达探测的管道机器人,包括机器人本体、升降机构、旋转扫描机构和地质雷达，所述升降机构安装在所述机器人本体的上端，所述旋转扫描机构安装在所述升降机构的升降端，所述旋转扫描机构的驱动端朝前，所述地质雷达通过调节组件安装在所述旋转扫描机构的驱动端，所述调节组件用以调节所述地质雷达至所述旋转扫描机构驱动端的间距，所述旋转扫描机构带动所述地质雷达旋转并与所述地质雷达协同对管道进行探测。

上述技术方案的有益效果在于：如此可由机器人本体带动升降机构、旋转扫描机构和地质雷达在管道内移动，同时由升降机构调节旋转扫描机构和高度，并由调节组件调节地质雷达相对于旋转套旋转轨迹的半径，从而使得地质雷达可在管道内呈圆形移动而对管道进行周向扫描，同时由旋转扫描机构在管道内进行环向探测。

上述技术方案中所述旋转扫描机构包括驱动组件、旋转套和探测总成，所述驱动组件的驱动端水平朝前，所述旋转套同轴固定安装在所述驱动组件的驱动端，所述探测总成安装在所述旋转套上。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且转动方便，且探测总成可对管道内进行环向检测。

上述技术方案中所述驱动组件包括驱动电机和减速装置，所述减速装置的动力输出端水平朝前并构成所述驱动组件的驱动端，所述驱动电机安装在所述减速装置上，且其驱动端与所述减速装置的动力输入端传动连接。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且减速装置的驱动端运行稳定。

上述技术方案中还包括置于所述旋转套内的空心轴式编码器，所述空心轴式编码器包括编码器本体和空心轴，所述编码器本体固定安装在所述减速装置上，且所述空心轴同轴固定安装在所述减速装置的动力输出端。

上述技术方案的有益效果在于：如此可由空心轴式编码器对减速装置的动力输出端的转速和角位移进行监测。

上述技术方案中所述减速装置为蜗轮蜗杆式减速机。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单。

上述技术方案中所述探测总成包括摄像头、三维轮廓仪、激光测距探头和照明灯中的至少一种。

上述技术方案的有益效果在于：所述摄像头用以对管道内的进行摄像或拍照以直观的了解管道内的实际情况，而三维轮廓仪用以对管道内是否存在缺损进行探测，而激光测距探头用以测量旋转套至管道内壁之间的间距，而照明灯用以用以在管道内进行照明以仪便于摄像头进行拍摄。

上述技术方案中所述升降机构和调节组件均为电动式双剪式升降平台。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且调节方便。