[发明专利]一种基于雷达探测的管道机器人

权利要求书

1.一种基于雷达探测的管道机器人,其特征在于,包括机器人本体(1)、升降机构(2)、旋转扫描机构(3)和地质雷达(4)，所述升降机构(2)安装在所述机器人本体(1)的上端，所述旋转扫描机构(3)安装在所述升降机构(2)的升降端，所述旋转扫描机构(3)的驱动端朝前，所述地质雷达(4)通过调节组件(5)安装在所述旋转扫描机构(3)的驱动端，所述调节组件(5)用以调节所述地质雷达(4)至所述旋转扫描机构(3)驱动端的间距，所述旋转扫描机构(3)带动所述地质雷达(4)旋转并与所述地质雷达(4)协同对管道进行探测。

2.根据权利要求1所述的基于雷达探测的管道机器人,其特征在于,所述旋转扫描机构(3)包括驱动组件(31)、旋转套(32)和探测总成(33)，所述驱动组件(31)的驱动端水平朝前，所述旋转套(32)同轴固定安装在所述驱动组件(31)的驱动端，所述探测总成(33)安装在所述旋转套(32)上。

3.根据权利要求2所述的基于雷达探测的管道机器人,其特征在于,所述驱动组件(31)包括驱动电机(311)和减速装置(312)，所述减速装置(312)的动力输出端水平朝前并构成所述驱动组件(31)的驱动端，所述驱动电机(311)安装在所述减速装置(312)上，且其驱动端与所述减速装置(312)的动力输入端传动连接。

4.根据权利要求3所述的基于雷达探测的管道机器人,其特征在于,还包括置于所述旋转套(32)内的空心轴式编码器(34)，所述空心轴式编码器(34)包括编码器本体(341)和空心轴(342)，所述编码器本体(341)固定安装在所述减速装置(312)上，且所述空心轴(342)同轴固定安装在所述减速装置(312)的动力输出端。

5.根据权利要求4所述的基于雷达探测的管道机器人,其特征在于,所述减速装置(312)为蜗轮蜗杆式减速机。

6.根据权利要求5所述的基于雷达探测的管道机器人,其特征在于,所述探测总成(33)包括摄像头(331)、三维轮廓仪(332)、激光测距探头(333)和照明灯(334)中的至少一种。

7.根据权利要求1-6任一项所述的基于雷达探测的管道机器人,其特征在于,所述升降机构(2)和调节组件(5)均为电动式双剪式升降平台。

8.根据权利要求1-6任一项所述的基于雷达探测的管道机器人,其特征在于,所述机器人本体(1)为履带式机器人底盘或轮式机器人底盘。