[发明专利]一种无人驾驶车辆的遥控系统和遥控方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的遥控系统，包括无线遥控器、控制终端；无线遥控器包括无线遥控器MCU以及均连接无线遥控器MCU的第一无线收发模块、第一冗余无线收发模块、液晶显示器和无线电侦测模块；所述控制终端包括第二无线收发模块、第二冗余无线收发模块、陀螺仪、控制终端MCU、第一隔离CAN通信模块和第二隔离CAN通信模块，控制终端MCU分别与第二无线收发模块、第二冗余无线收发模块、陀螺仪、第一隔离CAN通信模块、第二隔离CAN通信模块相连。通过本发明可以使用遥控模式控制车辆，并且也能解决遥控过程中通信不稳定以及车辆运行过程中出现异常运动状态的问题，保护人员以及财产安全。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的遥控系统和遥控方法。

背景技术

近年来，无人驾驶技术得到了越来越多的关注，其中，在低速自动驾驶方面，拥有大量的应用场景，如低速无人清扫车、物流车等，正逐渐大规模投入商用。但目前的无人驾驶技术不够成熟，常常需要人工接管车辆并重新启动无人驾驶功能，针对没有实车驾驶功能的无人驾驶车辆，通常需要无线遥控系统对其进行辅助控制，并要求在无人驾驶车辆上实现对应的业务功能，如无人清扫车的清扫功能以及物流车的货物装载卸载功能，另外在车辆运行过程中，可能会出现意外的情况，如碰撞、急加速和原地旋转等，此时无人驾驶上装算法可能无法介入导致出现意外伤害和财产受损等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种结构简单、工作可靠的无人驾驶车辆的遥控系统，并提供相应的遥控方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：一种无人驾驶车辆的遥控系统，包括无线遥控器、控制终端；

所述无线遥控器包括无线遥控器MCU、第一无线收发模块、第一冗余无线收发模块、液晶显示器和无线电侦测模块，无线遥控器MCU分别与第一无线收发模块、第一冗余无线收发模块、液晶显示器、无线电侦测模块相连；

所述无线遥控器MCU内置数模采集模块，数模采集模块用于采集遥控器开关以及拨杆被操作时产生的电信号，无线遥控器MCU根据电信号生成控制数据包，并将控制数据包发送给第一无线收发模块和第一冗余无线收发模块，同时解析从所述第一无线收发模块和第一冗余无线收发模块接收到的回传数据包，并控制所述液晶显示器显示对应信息；无线遥控器MCU控制所述无线电侦测模块探测无线频谱使用情况，调整所述第一无线收发模块和第一冗余无线收发模块的通信频段；

所述第一无线收发模块，用于接收所述无线遥控器MCU发送的控制数据包，并对所述控制数据包进行射频调制生成射频信号，同时解析来自控制终端第二无线收发模块发送的射频信号，生成回传数据包，并发送给无线遥控器MCU；

所述第一冗余无线收发模块，用于在不同的通信频段实现与所述第一无线收发模块相同的数据传输功能；

所述液晶显示器，用于显示所述无线遥控器MCU解析的回传数据信息及遥控器状态信息；

所述无线电侦测模块，用于实时探测当前无线频谱的使用情况，以避开拥挤频段；

所述控制终端包括第二无线收发模块、第二冗余无线收发模块、陀螺仪、控制终端MCU、第一隔离CAN通信模块和第二隔离CAN通信模块，控制终端MCU分别与第二无线收发模块、第二冗余无线收发模块、陀螺仪、第一隔离CAN通信模块、第二隔离CAN通信模块相连；

所述第二无线收发模块，用于接收所述第一无线收发模块发出的射频信号，并对射频信号进行滤波和解调，生成控制数据包，将控制数据包发送给控制终端MCU；同时将所述控制终端MCU处理器发送的回传数据包进行调制生成射频信号并发送至所述第一无线收发模块；

所述第二冗余无线收发模块，用于在不同的通信频段实现与所述第二无线收发模块相同的数据传输功能；

所述陀螺仪，用于检测车辆姿态，获得车辆的左右倾斜、前后倾斜、左右摇摆的全方位动态信息以及XYZ不同方向上的加速度信息；