[发明专利]一种无人驾驶车辆的遥控系统和遥控方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的遥控系统，其特征在于，包括无线遥控器、控制终端；

所述无线遥控器包括无线遥控器MCU、第一无线收发模块、第一冗余无线收发模块、液晶显示器和无线电侦测模块，无线遥控器MCU分别与第一无线收发模块、第一冗余无线收发模块、液晶显示器、无线电侦测模块相连；

所述无线遥控器MCU内置数模采集模块，数模采集模块用于采集遥控器开关以及拨杆被操作时产生的电信号，无线遥控器MCU根据电信号生成控制数据包，并将控制数据包发送给第一无线收发模块和第一冗余无线收发模块，同时解析从所述第一无线收发模块和第一冗余无线收发模块接收到的回传数据包，并控制所述液晶显示器显示对应信息；无线遥控器MCU控制所述无线电侦测模块探测无线频谱使用情况，调整所述第一无线收发模块和第一冗余无线收发模块的通信频段；

所述第一无线收发模块，用于接收所述无线遥控器MCU发送的控制数据包，并对所述控制数据包进行射频调制生成射频信号，同时解析来自控制终端第二无线收发模块发送的射频信号，生成回传数据包，并发送给无线遥控器MCU；

所述第一冗余无线收发模块，用于在不同的通信频段实现与所述第一无线收发模块相同的数据传输功能；

所述液晶显示器，用于显示所述无线遥控器MCU解析的回传数据信息及遥控器状态信息；

所述无线电侦测模块，用于实时探测当前无线频谱的使用情况，以避开拥挤频段；

所述控制终端包括第二无线收发模块、第二冗余无线收发模块、陀螺仪、控制终端MCU、第一隔离CAN通信模块和第二隔离CAN通信模块，控制终端MCU分别与第二无线收发模块、第二冗余无线收发模块、陀螺仪、第一隔离CAN通信模块、第二隔离CAN通信模块相连；

所述第二无线收发模块，用于接收所述第一无线收发模块发出的射频信号，并对射频信号进行滤波和解调，生成控制数据包，将控制数据包发送给控制终端MCU；同时将所述控制终端MCU处理器发送的回传数据包进行调制生成射频信号并发送至所述第一无线收发模块；

所述第二冗余无线收发模块，用于在不同的通信频段实现与所述第二无线收发模块相同的数据传输功能；

所述陀螺仪，用于检测车辆姿态，获得车辆的左右倾斜、前后倾斜、左右摇摆的全方位动态信息以及XYZ不同方向上的加速度信息；

所述控制终端MCU处理器，用于控制所述第二无线收发模块和第二冗余无线收发模块与无线遥控器建立通讯链路并接收控制数据包，根据控制数据包生成符合车辆底层控制器协议的逻辑数据包，通过所述的第一隔离CAN通信模块发送至底层控制器；通过所述第一隔离CAN通信模块读取车辆状态信息，封装成回传数据包，发送至所述第二无线收发模块；通过所述第二隔离CAN通信模块读取无人驾驶上装发送的指令，解析并封装成符合车辆底层控制器协议的逻辑数据包，通过所述第一隔离CAN通信模块发送至底层控制器，同时读取所述陀螺仪的车辆姿态数据，通过智能保护算法判断是否需要急停；

所述第一隔离CAN通信模块，用于收发底盘发送的数据报文；

所述第二隔离CAN通信模块，用于收发无人驾驶上装发送的数据报文，并与第一隔离CAN通信模块在物理上相互隔离。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的遥控系统，其特征在于，遥控器开关包括横向纵向控制摇杆、档位按键、业务按键、急停按键、放权按键。