[发明专利]电机控制方法、伺服驱动器及存储介质

说明书

本发明公开了电机控制方法、伺服驱动器及存储介质，该方法包括：接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器；在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机，解决了电机控制过程中电机抖动的问题，提高电机性能。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、伺服驱动器及存储介质。

背景技术

目前，基于EtherCAT控制的伺服驱动器通常由主站进行位置控制，主站默认按同步时间周期发送位置指令报文给伺服驱动器，伺服驱动器对位置指令进行处理以完成电机的控制。但是，电机的控制过程可能出现的问题是：主站发送的位置指令报文至伺服驱动器时，当伺服驱动器的网线接口接触不良时，传输过程中出现位置指令报文丢失，导致电机运行出现抖动。由于电机的控制过程出现的上述问题，不利于对电机的控制。

发明内容

本申请实施例通过提供一种电机控制方法、伺服驱动器及存储介质，旨在解决电机控制过程中电机抖动的问题。

本申请实施例提供了一种应用于伺服驱动器的电机控制方法，所述电机控制方法，包括：

接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器，其中，所述位置指令用于驱动电机转动；

在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

在一实施例中，所述预设发送条件包括以下至少一个：

所述多级缓存器中位置指令的数量达到预设数量，所述预设数量根据所述多级缓存器的级数进行确定；

所述多级缓存器中不存在空指令。

在一实施例中，所述在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机的步骤包括：

在满足预设发送条件时，获取所述多级缓存器中位置指令的同步时间周期的时长和/或指令长度；

在所述同步时间周期的时长和/或所述指令长度不满足预设条件时，在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理；

将插补处理后的所述位置指令发送至电机以驱动所述电机。

在一实施例中，所述在所述多级缓存器中进行插补处理以将所述空指令转化为位置指令的步骤包括：

获取所述位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间；

根据所述接收时间以及所述预设扫描时间确定所述位置指令的进给量；

基于所述进给量以对所述位置指令进行插补。

在一实施例中，所述接收主站发送的位置指令的步骤之前包括：

通过以太网控制总线建立主站与所述伺服驱动器的通信连接关系，以在所述伺服驱动器工作时，通过所述通信连接关系接收主站发送的位置指令。

在一实施例中，所述接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器的步骤包括：

基于所述通信连接关系接收主站发送的脉冲数量；

根据所述脉冲数量确定位置指令；

获取所述位置指令的接收时间；

基于所述位置指令的所述接收时间将所述位置指令依次存储于所述多级缓存器。

在一实施例中，所述在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机的步骤还包括：