[发明专利]电机控制方法、伺服驱动器及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器设置有多级缓存器，所述伺服驱动器与电机电连接；所述电机控制方法包括：

接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器，其中，所述位置指令用于驱动电机转动；

在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设发送条件包括以下至少一个：

所述多级缓存器中位置指令的数量达到预设数量，所述预设数量根据所述多级缓存器的级数进行确定；

所述多级缓存器中不存在空指令。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机的步骤包括：

在满足预设发送条件时，获取所述多级缓存器中位置指令的同步时间周期的时长和/或指令长度；

在所述同步时间周期的时长和/或所述指令长度不满足预设条件时，在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理；

将插补处理后的所述位置指令发送至电机以驱动所述电机。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理包括：

获取所述位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间；

根据所述接收时间以及所述预设扫描时间确定所述位置指令的进给量；

基于所述进给量以对所述位置指令进行插补。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收主站发送的位置指令的步骤之前包括：

通过以太网控制总线建立主站与所述伺服驱动器的通信连接关系，以在所述伺服驱动器工作时，通过所述通信连接关系接收主站发送的位置指令。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器的步骤包括：

基于所述通信连接关系接收主站发送的脉冲数量；

根据所述脉冲数量确定位置指令；

获取所述位置指令的接收时间；

基于所述位置指令的所述接收时间将所述位置指令依次存储于所述多级缓存器。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机的步骤还包括：

在满足预设发送条件时，对所述多级缓存器中的所述位置指令进行低通滤波处理；

将所述低通滤波处理后的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器的步骤之后，还包括：

获取未接收到主站发送的位置指令的时长；

在所述时长达到预设时长时，生成故障告警信息，并将所述故障告警信息反馈至主站。

9.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制程序，所述电机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的电机控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有电机控制程序，所述电机控制程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的电机控制方法的步骤。