[发明专利]一种机器人的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置，通过对运动轨迹进行划分，统计各工作位置的运动阶段和等待阶段对应的时间，进而确定出速度调整参数，再基于速度调整参数和调整标记，即可确定出每个工作位置的运动阶段的运行速度，并将该运行速度应用至下一次的运行过程中；如此，可以降低机器人的运行速度，减少等待阶段对应的时间，减少机器人因高速运转造成的磨损，以减少运动部件的损耗；并且，通过调整标记的设置，有利于对运行速度的精准控制，有利于在保证生产线的运行效率不变的基础上，尽可能地降低运行速度；此外，该控制方法可以自动完成运行速度的调整，无需操作人员的参与，且操作简便，从而可以有效提高对运行速度的调整效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤指一种机器人的控制方法及装置。

背景技术

在自动化车间中，对于机器人的运行速度的设置，通常使用最大速度和最大加速度，以保证生产线的运行效率。但是往往在生产线上，不同工作位置因为不同的加工工艺，使得在不同工作位置运行时的时间也不同，进而使得机器人在快速移动到工作位置后，需要等待生产线的上游工作位置的工作完成，才能开始本工作位置的工作。而在机器人的运行过程中，若使用最大速度进行移动，会增大机器人中运动部件的损耗，不利于机器人的长期运行。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，通过对机器人运行过程中各工作位置的运动阶段和等待阶段对应的时间的统计，再结合调整标记，可以重新计算出机器人在各工作位置的运动阶段的运行速度，并应用至下一次的运行过程中，从而可以尽可能地降低机器人运行的速度，减少等待阶段的时间，达到减少运动部件损耗的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，在所述机器人按照预设的运动轨迹进行循环地运行时，所述运动轨迹包括多个工作位置，通过对所述运动轨迹进行划分，以使每个所述工作位置对应设置有运动阶段和等待阶段，其中，任一所述工作位置的等待阶段包括：所述机器人到达该所述工作位置直至在该所述工作位置进行工作的阶段，任一所述工作位置的运动阶段包括：所述机器人移动至该所述工作位置的阶段、以及所述机器人在该所述工作位置进行工作的阶段；所述控制方法包括：

根据获取到的所述机器人在任一次的运行过程中的运动数据，确定第一时间和第二时间；其中，所述第一时间为：各所述工作位置的运动阶段对应的时间的总和，所述第二时间为：各所述工作位置的等待阶段对应的时间的总和；所述运动数据包括：所述运动轨迹、以及预设的且用于表示所述工作位置的运动阶段是否需要进行速度调整的调整标记；

根据所述第一时间和所述第二时间，确定速度调整参数；

根据确定出的所述速度调整参数和所述调整标记，确定每个所述工作位置的运动阶段的运行速度；

根据确定出的每个所述工作位置的运动阶段的运行速度，控制所述机器人进行下一次的运行过程。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令，按照获得的程序执行如本发明实施例提供的上述控制方法。

本发明有益效果如下：