[发明专利]一种机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，在所述机器人按照预设的运动轨迹进行循环地运行时，所述运动轨迹包括多个工作位置，通过对所述运动轨迹进行划分，以使每个所述工作位置对应设置有运动阶段和等待阶段，其中，任一所述工作位置的等待阶段包括：所述机器人到达该所述工作位置直至在该所述工作位置进行工作的阶段，任一所述工作位置的运动阶段包括：所述机器人移动至该所述工作位置的阶段、以及所述机器人在该所述工作位置进行工作的阶段；所述控制方法包括：

根据获取到的所述机器人在任一次的运行过程中的运动数据，确定第一时间和第二时间；其中，所述第一时间为：各所述工作位置的运动阶段对应的时间的总和，所述第二时间为：各所述工作位置的等待阶段对应的时间的总和；所述运动数据包括：所述运动轨迹、以及预设的且用于表示所述工作位置的运动阶段是否需要进行速度调整的调整标记；

根据所述第一时间和所述第二时间，确定速度调整参数；

根据确定出的所述速度调整参数和所述调整标记，确定每个所述工作位置的运动阶段的运行速度；

根据确定出的每个所述工作位置的运动阶段的运行速度，控制所述机器人进行下一次的运行过程。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动阶段包括移动阶段和工作阶段；

其中，所述工作位置的所述移动阶段包括：所述机器人从上一个所述工作位置移动至该所述工作位置的阶段；

所述工作位置的所述工作阶段包括：所述机器人在该所述工作位置进行工作的阶段；

所述调整标记包括：用于表示所述工作位置的所述移动阶段是否需要进行速度调整的第一调整标记、以及用于表示所述工作位置的所述工作阶段是否需要进行速度调整的第二调整标记。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据获取到的所述机器人在任一次的运行过程中的运动数据，确定第一时间和第二时间，具体包括：

根据任一次的运行过程中的运动轨迹，确定每个所述工作位置的所述移动阶段对应的移动时间，每个所述工作位置的所述工作阶段对应的工作时间，以及每个所述工作位置的等待阶段对应的等待时间；

根据所述第一调整标记和所述第二调整标记、各所述移动时间和各所述工作时间，确定所述第一时间；

根据所述第一调整标记和所述第二调整标记、以及各所述等待时间，确定所述第二时间。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一调整标记和所述第二调整标记、各所述移动时间和各所述工作时间，确定所述第一时间，具体包括：

将所述第一调整标记为第一标记的所述工作位置的所述移动阶段对应的移动时间，以及所述第二调整标记为所述第一标记的所述工作位置的所述工作阶段对应的工作时间进行加和处理，得到所述第一时间；

其中，所述第一标记用于表示需要进行速度调整。

5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一调整标记和所述第二调整标记、以及各所述等待时间，确定所述第二时间，具体包括：

在任一所述工作位置的所述第一调整标记和所述第二调整标记中至少一个为第一标记时，将该所述工作位置定义为参考位置；

将各所述参考位置对应的所述等待时间的总和，确定为所述第二时间；

其中，所述第一标记用于表示需要进行速度调整。

6.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据确定出的所述速度调整参数和所述调整标记，确定每个所述工作位置的运动阶段的运行速度，具体包括：

在任一所述工作位置的所述第二调整标记为第一标记时，根据上一次确定出的该所述工作位置的所述工作阶段的运行速度、以及所述速度调整参数，更新该所述工作位置的所述工作阶段的运行速度；

在任一所述工作位置的所述第一调整标记为所述第一标记时，根据上一次确定出的该所述工作位置的所述移动阶段的运行速度、以及所述速度调整参数，更新该所述工作位置的所述移动阶段的运行速度；

其中，所述第一标记用于表示需要进行速度调整。